[发明专利]前方车辆选择设备

权利要求书

1.一种前方车辆选择设备，包括：

曲率估计装置，其估计自身车辆正在行驶的行驶道路的曲率；

对象位置检测装置，其检测所述自身车辆的前方对象，并且针对每个前方对象确定关于所述自身车辆的相对位置；

瞬时概率计算装置，其基于由所述曲率估计装置估计的估计曲率和由所述对象位置检测装置确定的相对位置，针对每个前方对象重复地确定自身车道概率瞬时值，所述自身车道概率瞬时值是所述前方对象出现在与所述自身车辆相同的车道中的概率的瞬时值；

滤波计算装置，其通过对由所述瞬时概率计算装置计算的自身车道概率瞬时值执行滤波计算来确定自身车道概率；

前方车辆选择装置，其基于由所述滤波计算装置确定的自身车道概率来选择前方车辆；

车辆间时间计算装置，其针对每个前方对象计算车辆间时间，所述车辆间时间表示所述自身车辆到达所述前方对象的检测位置所需的时间；以及

滤波特性设置装置，其基于由所述车辆间时间计算装置确定的车辆间时间来改变所述滤波计算的特性，使得所述自身车道瞬时值的影响随着所述车辆间时间减小而增大。

2.根据权利要求1所述的前方车辆选择设备，其中，

所述滤波计算装置通过下述方式在当前处理周期中确定所述自身车道概率的当前值：执行所述滤波计算，以使用权重计算(i)所述自身车道概率瞬时值和(ii)由所述滤波计算装置在先前处理周期中确定的所述自身车道概率的先前值的加权平均；并且所述滤波计算装置基于所述车辆间时间来改变用于计算所述加权平均的所述权重。

3.根据权利要求2所述的前方车辆选择设备，其中，

通过以下等式来确定所述自身车道概率：

P(t)=Pc×α100+P(t-1)×(1-α100)]]>

其中：

P(t)是在当前处理周期中确定的所述自身车道概率的当前值；

P(t-1)是在先前处理周期中确定的所述自身车道概率的先前值；

P_C是所述自身车道概率瞬时值；以及

α是滤波常数，该滤波常数是用于计算所述加权平均的所述权重。

4.根据权利要求3所述的前方车辆选择设备，其中：

当所述车辆间时间小于针对近距离的预定第一阈值时，所述滤波常数被设置为上限值；

当所述车辆间时间大于针对远距离的预定第二阈值时，所述滤波常数被设置为下限值；以及

当所述车辆间时间大于或等于所述第一阈值并且小于或等于所述第二阈值时，所述滤波常数被设置为从所述上限值至所述下限值与所述车辆间时间的增大成比例地减小。

5.根据权利要求4所述的前方车辆选择设备，其中，

通过以下等式来估计所述行驶道路的曲率：

R=Vγ]]>

其中：

R是曲率半径，该曲率半径是所述行驶道路的曲率的倒数；

V是所述自身车辆的速度；以及

γ是所述自身车辆的横摆角速度。