[发明专利]前方车辆选择设备

说明书

技术领域

本发明涉及用于选择在自身车辆前方行驶的车辆(前方车辆)的技术。

背景技术

作为用于减轻置于正在驾驶车辆的驾驶员身上的操作负担的技术，车辆间控制设备是公知的。车辆间控制设备检测正在自身车辆的前方行驶的车辆(前方车辆)。车辆间控制设备对车辆速度等进行控制，以保持自身车辆和前方车辆之间的一定距离，使得自身车辆能够自动地跟踪前方车辆。

在这种类型的设备中，基于自身车辆的横摆角速度和车辆速度来确定自身车辆正在行驶的道路的估计曲率半径。另外，使用雷达设备等来检测出现在自身车辆的前方的车辆的位置。基于估计曲率半径和前方车辆的位置，针对每个检测到的前方车辆来确定自身车道概率。自身车道概率表示该车辆出现在与自身车辆的估计行驶道路相同的车道中的概率。基于自身车道概率来执行前方车辆的选择和选择的取消。

然而，因为横摆角速度的检测值发生变化，所以针对估计曲率半径的计算结果也发生变化。因此，为了抑制由变化导致的影响，对自身车道概率执行滤波计算。

此外，在近距离处，优选地，滤波是弱的以保证响应性，使得关于并道车辆等能够快速做出响应。然而，在远距离处，基于估计曲率半径确定的估计行驶道路的错误增加。当自身车道概率的值显著改变时，伴随发生如下现象：前方车辆被频繁地设置和取消。因此，优选地，滤波是强的以确保自身车道概率的稳定性。因此，滤波系数也取决于车辆间距离而改变(例如，参照JP-B-3427815)。

然而，驾驶员感觉车辆间距离是远还是近取决于车辆速度而不同。因此，在基于车辆间距离来改变滤波特性的常规方法中，问题在于不能每个车辆速度下实现合适的滤波特性。

换言之，当滤波被设置为在80m(米)的车辆间距离附近变得更强时，该设置适合于低速巡航期间驾驶员的感觉。然而，在高速巡航期间滤波增强的定时太早。因此，在高速巡航期间驾驶员感觉到要求响应性的并道车辆的检测变得很慢。

发明内容

因此期望提供如下技术：无论车辆速度如何，在适合于驾驶员的感觉的定时选择前方车辆。

示例性实施例提供了前方车辆选择设备，其包括曲率估计装置、对象位置检测装置、瞬时概率计算装置、滤波计算装置、前方车辆选择装置、车辆间时间计算装置和滤波特性设置装置。

曲率估计装置估计自身车辆正在行驶的行驶道路的曲率。对象位置检测装置检测前方对象。前方对象是出现在自身车辆前方的对象。对象位置检测装置针对每个前方对象确定关于自身车辆的相对位置。瞬时概率计算装置基于由曲率估计装置估计的估计曲率和由对象位置检测装置确定的相对位置，针对每个前方对象重复地确定自身车道概率瞬时值。自身车道概率瞬时值是前方对象出现在与自身车辆相同的车道的概率的瞬时值。滤波计算装置通过对由瞬时概率计算装置计算的自身车道概率瞬时值执行滤波计算来确定自身车道概率。前方车辆选择装置基于由滤波计算装置确定的自身车道概率来选择前方车辆。

车辆间时间计算装置针对每个前方对象计算车辆间时间。车辆间时间表示自身车辆到达前方对象的检测位置所需的时间。基于由车辆间时间计算装置确定的车辆间时间，滤波特性设置装置改变滤波计算的特性，使得自身车道瞬时值的影响随着车辆间时间减小而增大。

在如上所述配置的本发明的前方车辆选择设备中，滤波计算的特性基于车辆间时间而改变。因此，能够实现以下滤波计算：该滤波计算考虑取决于自身车辆速度而改变的各种特性(例如，估计曲率半径的特性)。因此，在所有车辆速度下(换言之，无论车辆速度如何)，都能够在适合于驾驶员的感觉的定时选择前方车辆。

另外，除上述前方车辆选择设备之外，还可以通过各种实施例来实现本发明。例如，本发明可以由前方车辆选择设备作为其构成元件的系统来实现，或者由能够使计算机用作配置前方车辆选择设备的每个装置的程序来实现。

附图说明

在附图中：

图1是示出了包括适用于根据实施例的前方车辆选择设备的车辆间控制器的车辆间控制系统的整体配置的框图；

图2是由图1所示的车辆间控制器执行的前方车辆选择处理的流程图；

图3是示出了用于在图2所示的步骤S160处根据车辆间时间来计算滤波常数的滤波常数表的细节的图；

图4是示出了在由图1所示的车辆间控制器执行的滤波处理前后自身车道概率的改变的图；

图5是该实施例中通过使滤波常数取决于车辆间时间来改变而实现的说明图效果；以及

图6是示出了图1所示的车辆间控制器的功能配置的框图。

具体实施方式