[发明专利]用于监控自主车辆转向的系统和方法

说明书

技术领域

示例性实施例涉及一种用于监控自主车辆转向的系统和方法。

背景技术

诸如汽车的车辆可被配置用于自主驾驶操作。例如，车辆可包括中央控制单元等(即，具有处理器和存储器的计算装置)，其中，中央控制单元从各种车辆数据收集装置(诸如传感器)接收数据，并且通常还从外部数据源接收数据(诸如导航信息)。中央控制单元然后可将指令提供给各种车辆组件(例如控制转向、制动、加速等的致动器等)以在没有人类操作者的动作或人类操作者的动作减少的情况下控制车辆运行。

自主和非自主车辆可装备有用于检测各种车辆子系统(诸如，车辆转向系统)的故障的监控系统。然而，车辆转向系统还可受环境状况的影响，这可反过来影响转向系统以及其它车辆系统(诸如，制动器、动力系统等)的操作。例如，诸如高拱顶道路、侧风、降雨、地形等现象可影响车辆响应速度和性能。在非自主车辆中，驾驶员可对影响车辆转向并因此影响车辆响应速度和性能的现象进行补偿，有时甚至不会意识到正在对转向进行校正或调整。另外，调整可依据车辆正在被操纵(即，沿一个方向或其他方向转向、在直线上被操纵等)的方向而变化。然而，在自主车辆中，缺乏对车辆转向进行适当补偿的机制。

发明内容

根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种包括车辆中的计算机的系统，计算机包括处理器和存储器，其中，计算机被配置为：向车辆转向机构提供输入以进行转向机构的自主操作；获取用于管理对转向机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于转向机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对转向机构的控制的至少一个第二参数。

计算机还可被配置为：将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于转向机构的操作。

第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到转向机构的转向辅助力。

第二参数可至少部分根据车辆的速度被确定。

第二参数可至少部分根据车辆的转弯速率被确定。

收集到的数据可与以下项中的至少一项有关：天气状况、道路状况、车辆组件的状况以及与车辆的操作有关的度量。

收集到的数据可和与车辆的操作有关的度量相关，与车辆的操作有关的度量可以是关于车辆的偏向的数据，计算机还可被配置为：针对车辆转弯操作计算车辆偏向速率；在确定第二参数的步骤中使用偏向速率。

根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种切实实现由计算机处理器可执行的指令的计算机可读介质，所述指令包括用于执行以下处理的指令：向车辆转向机构提供输入以进行转向机构的自主操作；获取用于管理对转向机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于转向机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对转向机构的控制的至少一个第二参数。

所述指令还可包括用于执行以下处理的指令：将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于转向机构的操作。

第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到转向机构的转向辅助力。

第二参数可至少部分根据车辆的速度和车辆的转弯速率之一被确定。

收集到的数据可与以下项中的至少一项有关：天气状况、道路状况、车辆组件的状况以及与车辆的操作有关的度量。

收集到的数据可和与车辆的操作有关的度量相关，与车辆的操作有关的度量可以是关于车辆的偏向的数据，所述指令还可包括用于执行以下处理的指令：针对车辆转弯操作计算车辆偏向速率；在确定第二参数的步骤中使用偏向速率。

根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种方法，所述方法包括：向车辆转向机构提供输入以进行转向机构的自主操作；获取用于管理对转向机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于转向机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对转向机构的控制的至少一个第二参数。

所述方法还可包括：将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于转向机构的操作。

第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到转向机构的转向辅助力。

第二参数可至少部分根据车辆的速度被确定。

第二参数可至少部分根据车辆的转弯速率被确定。

收集到的数据可与以下项中的至少一项有关：天气状况、道路状况、车辆组件的状况以及与车辆的操作有关的度量。

收集到的数据可和与车辆的操作有关的度量相关，与车辆的操作有关的度量可以是关于车辆的偏向的数据，所述方法还可包括：针对车辆转弯操作计算车辆偏向速率；在确定第二参数的步骤中使用偏向速率。