[发明专利]一种大型锅炉水冷壁检查机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种在恶劣环境中对大型锅炉水冷壁进行检查的机器人，属于大型锅炉检修设备技术领域。

背景技术

大型锅炉是火力发电厂的重要设备，锅炉炉膛周围包围着水冷壁，锅炉水冷壁在锅炉运行周期中需要进行检查，以发现故障并进行维修。目前大型锅炉水冷壁检查主要依靠人工，由于大型锅炉体积巨大，如600MW机组可高达60米，因此需要在水冷壁旁大面积搭设脚手架，同时在锅炉水冷壁表面通常有粘灰，工作环境恶劣，造成水冷壁检查难度大、进度缓慢、成本高。中国专利号200710022762.1公开了一种水冷壁爬壁机器人，这种爬壁机器人利用磁铁吸附于水冷壁上，采用磁吸附轮式行走方式，车体连接升降平台。它的缺点是机械结构复杂、重量沉、制作成本高，车轮、齿轮箱等转动部件工作于恶劣环境容易发生故障，同时由于采用磁铁吸附于水冷壁，磁吸附轮行走过程中可能发生脱落，如在高空发生脱落就会严重损坏下部的水冷壁。为了改变目前人工检查大型锅炉水冷壁的现状，克服现有检查机器人的缺点，有必要研制新的锅炉水冷壁检查机器人，以适应生产发展的需要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种大型锅炉水冷壁检查机器人，这种检查机器人结构简单轻巧，可以在锅炉炉体空间内自由移动，不会碰触锅炉炉壁及跌落，能够快速、准确地完成锅炉水冷壁的检查作业。

解决上述技术问题的技术方案是：

一种大型锅炉水冷壁检查机器人，它包括机器人壳体、绕线器、绕线器电机、压缩空气软管、摄像头、测距传感器、喷射器，机器人壳体内为密封腔室，绕线器的转动轴与绕线器电机的电机轴相连接，压缩空气软管的一端绕在绕线器的轮轴上，压缩空气软管的另一端连接到机器人壳体的腔室内，机器人壳体上安装有摄像头、测距传感器和喷射器，喷射器与压缩空气软管相连接，绕线器电机、摄像头、测距传感器、喷射器分别与机器人控制装置相连接。

上述大型锅炉水冷壁检查机器人，所述喷射器由左喷嘴、右喷嘴、压缩空气分支管、压缩空气控制阀组成，左喷嘴、右喷嘴在机器人壳体中轴线的两侧对称分布，左喷嘴和右喷嘴分别与压缩空气分支管相连接，压缩空气分支管位于机器人壳体的腔室内的两侧，两侧的压缩空气分支管分别与压缩空气软管相连接，两侧的压缩空气分支管上分别安装压缩空气控制阀，压缩空气控制阀与机器人控制装置相连接。

上述大型锅炉水冷壁检查机器人，所述机器人壳体为圆环形，中部有水平的横梁相连接，横梁为空心套筒，横梁的空腔与机器人壳体的圆环形腔室相连通，摄像头、测距传感器安装在机器人壳体的前面，喷射器的喷嘴开口位于在机器人壳体的后面。

上述大型锅炉水冷壁检查机器人，所述机器人壳体上还安装有吹扫器，吹扫器由吹扫孔、左侧清扫器电机、右侧清扫器电机、清扫刷组成，左侧清扫器电机和右侧清扫器电机对称安装在机器人壳体中部横梁上，清扫刷安装在左侧清扫器电机和右侧清扫器电机的电机轴前端，左侧清扫器电机和右侧清扫器电机的两侧横梁上分别开有吹扫孔，吹扫孔与机器人壳体的腔室相连通，左侧清扫器电机和右侧清扫器电机与机器人控制装置相连接。

上述大型锅炉水冷壁检查机器人，所述机器人壳体的腔室内的两侧的压缩空气分支管上分别有压缩空气溢流孔，压缩空气从压缩空气溢流孔进入到机器人壳体的腔室内。

本发明的有益效果是：

本发明的机器人壳体由绕线器悬吊，通过绕线器电机的转动实现上下移动，机器人壳体通过喷射器向后方喷射压缩空气实现水平移动，并可通过调节喷射器左右侧控制阀的开度比例，实现机器人壳体的旋转；安装在机器人壳体上的摄像头、测距传感器可以对锅炉水冷壁进行检查；安装在机器人壳体上的吹扫器还可以对锅炉水冷壁进行清洁吹扫。本发明结构简单、重量轻，采用气动方式进行水平移动，不与锅炉水冷壁发生接触，不会发生坠落事故，也不会损坏水冷壁，检查作业安全可靠。

本发明极大地改变了人工检测大型锅炉水冷壁作业的现状，大大减轻了工人劳动强度和工作量，也克服了采用传统机械技术的爬壁机器人的缺陷，给大型锅炉水冷壁的检修提供了具有现代化技术的检查设备，是本领域的创新，有极好的推广价值和市场前景。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的正视图；

图3是本发明的后视图；

图4是气动部分的结构示意图；

图5是吹扫部分的结构示意图。