[发明专利]一种单臂机械手

权利要求书

1.一种单臂机械手，其特征在于：包括

横梁（1），其水平设置于两个压力机之间；

平移主板（4），其通过导轨Ⅰ（2）滑动安装于横梁（1）上；

旋转主板（7），其转动安装于平移主板（4）上，且其旋转轴线垂直于平移主板（4）；

手臂（8），其通过导轨Ⅱ（16）滑动安装于旋转主板（7）上；

端拾器（11），其转动手臂（8）的端部，且其旋转轴线垂直于手臂（8）；

还包括用于使平移主板（4）相对横梁（1）运动的平移主板驱动装置、用于使旋转主板（7）相对平移主板（4）旋转的旋转主板驱动装置、用于使手臂（8）相对旋转主板（7）运动的手臂驱动装置以及使端拾器（11）相对手臂（8）转动的端拾器驱动装置。

2.根据权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于：所述平移主板驱动装置包括安装于横梁（1）上的齿条Ⅰ（3）、安装于平移主板（4）上的减速机Ⅰ（6）、连接于减速机Ⅰ（6）输入端的电机Ⅰ（5）以及安装于减速机Ⅰ（6）输出轴上的齿轮Ⅰ（18），所述齿轮Ⅰ（18）与齿条Ⅰ（3）相啮合。

3.根据权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于：所述旋转主板驱动装置包括安装于平移主板（4）上的减速机Ⅲ（14）、连接于减速机Ⅲ（14）输入端的电机Ⅲ（13）、安装于平移主板（4）上的带外齿的回转支撑（20）、安装于减速机Ⅲ（14）输出轴上的齿轮Ⅱ（19）以及过渡环（21），所述过渡环（21）一端转动安装于带外齿的回转支撑（20）上，其另一端安装于旋转主板（7）上，所述齿轮Ⅱ（19）与带外齿的回转支撑（20）相啮合。

4.根据权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于：所述手臂驱动装置包括安装于手臂（8）上的齿条Ⅱ（17）、安装于旋转主板（7）上的减速机Ⅳ（22）、连接于减速机Ⅳ（22）输入端的电机Ⅳ（15）以及安装于减速机Ⅳ（22）输出轴上的齿轮Ⅲ（23），所述齿轮Ⅲ（23）与齿条Ⅱ（17）相啮合。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的单臂机械手，其特征在于：所述端拾器驱动装置包括安装于手臂（8）端部的双输出的减速机Ⅱ（10）、连接于减速机Ⅱ（10）输入端的电机Ⅱ（9）、转动安装于减速机Ⅱ（10）两个输出端的连接轴（27），所述端拾器（11）固定于连接轴（27）上。

6.根据权利要求5所述的单臂机械手，其特征在于：还包括安装于减速机Ⅱ（10）输出端的轴承座（24）、安装于轴承座（24）内的轴承（29），所述连接轴（27）转动安装于轴承（29）的内圈中。

7.根据权利要求5所述的单臂机械手，其特征在于：还包括中心固定于连接轴（27）上的连接板（28）以及分别设置于连接板（28）左右两端的端拾器夹持装置，所述端拾器（11）通过端拾器夹持装置可拆卸安装于连接板（28）上。

8.根据权利要求6所述的单臂机械手，其特征在于：还包括固定于连接轴（27）上且转动安装于轴承座（24）内的换气环（25）、沿圆周方向设置于换气环（25）上的环形槽（31）、设置于换气环（25）外表面上且与环形槽（31）相导通的用于安装气管接头的出气孔（32）以及设置于轴承座（24）外表面且与环形槽（31）相导通的用于安装气管接头的进气孔（33），所述换气环（25）与轴承座（24）相接触处设置有密封圈（30）。

9.根据权利要求7所述的单臂机械手，其特征在于：所述端拾器夹持装置包括夹紧块（26）、设置于夹紧块（26）内且与端拾器（11）安装端直径相匹配的安装孔，所述夹紧块（26）上端设置有开槽（34），所述开槽（34）与安装孔连通，其将夹紧块（26）上端分割成两夹臂，螺钉（35）穿过一夹臂后旋合于另一夹臂中。