[发明专利]一种单臂机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种工件传送装置，具体涉及一种用于压力机间的工件输送机械手。 

背景技术

当前汽车冲压车间用于压力机间工件输送的装置大部分是通用六自由度关节机器人，但通用机器人使用成本高昂，搬运工作对机器人的性能使用率低，尤其是机器人受自身行程的限制，工作效率受压机间距的影响严重，在大距离的工件输送上效率低下或者无法使用。    

发明内容

本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种效率高、制造成本低的单臂机械手。 

本发明克服其技术问题所采用的技术方案是： 

本单臂机械手，包括：

横梁，其水平设置于两个压力机之间；

平移主板，其通过导轨Ⅰ滑动安装于横梁上；

旋转主板，其转动安装于平移主板上，且其旋转轴线垂直于平移主板；

手臂，其通过导轨Ⅱ滑动安装于旋转主板上；

端拾器，其转动手臂的端部，且其旋转轴线垂直于手臂；

还包括用于使平移主板相对横梁运动的平移主板驱动装置、用于使旋转主板相对平移主板旋转的旋转主板驱动装置、用于使手臂相对旋转主板运动的手臂驱动装置以及使端拾器相对手臂转动的端拾器驱动装置。

上述平移主板驱动装置包括安装于横梁上的齿条Ⅰ、安装于平移主板上的减速机Ⅰ、连接于减速机Ⅰ输入端的电机Ⅰ以及安装于减速机Ⅰ输出轴上的齿轮Ⅰ，所述齿轮Ⅰ与齿条Ⅰ相啮合。 

上述旋转主板驱动装置包括安装于平移主板上的减速机Ⅲ、连接于减速机Ⅲ输入端的电机Ⅲ、安装于平移主板上的带外齿的回转支撑、安装于减速机Ⅲ输出轴上的齿轮Ⅱ以及过渡环，所述过渡环一端转动安装于带外齿的回转支撑上，其另一端安装于旋转主板上，所述齿轮Ⅱ与带外齿的回转支撑相啮合。 

上述手臂驱动装置包括安装于手臂上的齿条Ⅱ、安装于旋转主板上的减速机Ⅳ、连接于减速机Ⅳ输入端的电机Ⅳ以及安装于减速机Ⅳ输出轴上的齿轮Ⅲ，所述齿轮Ⅲ与齿条Ⅱ相啮合。 

上述端拾器驱动装置包括安装于手臂端部的双输出的减速机Ⅱ、连接于减速机Ⅱ输入端的电机Ⅱ、转动安装于减速机Ⅱ两个输出端的连接轴，所述端拾器固定于连接轴上。 

为了提高支撑刚性，还包括安装于减速机Ⅱ输出端的轴承座、安装于轴承座内的轴承，所述连接轴转动安装于轴承的内圈中。 

为了方便快速更好端拾器，还包括中心固定于连接轴上的连接板以及分别设置于连接板左右两端的端拾器夹持装置，所述端拾器通过端拾器夹持装置可拆卸安装于连接板上。 

为了防止旋转过程中反复折气管，还包括固定于连接轴上且转动安装于轴承座内的换气环、沿圆周方向设置于换气环上的环形槽、设置于换气环外表面上且与环形槽相导通的用于安装气管接头的出气孔以及设置于轴承座外表面且与环形槽相导通的用于安装气管接头的进气孔，所述换气环与轴承座相接触处设置有密封圈。 

上述端拾器夹持装置包括夹紧块、设置于夹紧块内且与端拾器安装端直径相匹配的安装孔，所述夹紧块上端设置有开槽，所述开槽与安装孔连通，其将夹紧块上端分割成两夹臂，螺钉穿过一夹臂后旋合于另一夹臂中。 

本发明的有益效果是：工作时，平移主板驱动装置驱动平移主板沿着横梁向冲压完毕的压力机侧运动，同时旋转主板驱动装置驱动旋转主板7转动且手臂驱动装置驱动手臂伸缩，使端拾器进入到冲压完毕的压力机模具内，为了保持抓取工件时姿态保持不变，端拾器驱动装置同时驱动端拾器进行旋转，从而保证端拾器下方的真空吸盘可以顺利吸附工件。吸取完毕后手臂驱动装置驱动手臂缩回，同时旋转主板驱动装置驱动旋转主板进行近似180°的旋转，平移主板驱动装置驱动平移主板反向运动使其运动至待冲压的压力机一侧，之后手臂驱动装置驱动手臂伸出，端拾器驱动装置同时驱动端拾器进行旋转进行姿态匹配，确保工件进入模具内。由于横梁设置在两个压力机之间，因此增大了工件的输送行程，提高了输送效率，降低了传送机的成本，节省了机组的安装空间。 

  

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图1； 

图2为本发明的立体结构示意图2；

图3为本发明的平移主板驱动装置剖面结构示意图；

图4为本发明的旋转主板驱动装置剖面结构示意图；

图5为本发明的手臂驱动装置剖面结构示意图；

图6为本发明的端拾器驱动装置剖面结构示意图；

图7为本发明的换气环部位剖面结构示意图；

图8为本发明的端拾器夹持装置结构示意图；