[发明专利]机器人折弯放料位姿的校正方法及其装置

权利要求书

1.一种机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a、接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块；

步骤b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵所述的校正坐标系B以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右手法则，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面上的任意一点；

步骤c、接收位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；

步骤d、根据接收的机器人处于标准折弯放料点和实际折弯放料点时的位置数据，确定机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标系B’相对于机器人处于标准折弯放料点时的校正坐标系B的坐标变换矩阵机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’是通过将校正坐标系B沿X轴方向移动和Z轴方向旋转得到；

步骤e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵

步骤f、对该位姿矩阵进行校正，校正后的位姿矩阵为TPnA=TBA(TBAT B′B )-1TPA;]]>

步骤g、重复上述的步骤c至步骤f，直至接收的位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。

2.如权利要求1所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征在于，所述的位置检测装置包括用于对待折弯板材进行实时测距的第一距离测量装置和第二距离测量装置。

3.如权利要求2所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征在于，所述的第一距离测量装置和第二距离测量分别为安装在第一挡块上的第一电子尺和安装在第二挡块上的第二电子尺。

4.如权利要求2或3所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征在于，所述的机器人工作坐标系A为折弯坐标系，该折弯坐标系以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；该折弯坐标系的原点为所述的折弯机刀槽口部的纵向中心线与第一距离测量装置中心线和第二距离测量装置中心线之间的连线的垂直平分面的交点。

5.如权利要求4所述的机器人折弯放料位姿的校正方法，其特征在于，

该校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面的底边与第一距离测量装置中心线和第二距离测量装置中心线之间的连线的垂直平分面的交点。