[发明专利]机器人折弯放料位姿的校正方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的折弯放料位姿的校正方法及其装置。

背景技术

随着劳动力成本的不断上升，工业机器人应用于折弯领域越来越普及。在大板件折弯应用中，机器人的精准度使得其表现出很大的优势。目前，机器人折弯的难点主要在于，在折弯开始前，由于机器人的实际折弯放料点与标准折弯放料点之间存在偏差，导致待折弯板材的挡料边没有紧靠折弯机上的第一挡块和第二挡块，折弯边没有平行于刀槽口，此时直接折弯会导致折弯的折痕有偏差，影响折弯板件质量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种机器人折弯放料位姿的校正方法，其能对机器人的实际折弯放料点的位姿进行校正，使其与机器人的标准折弯放料点一致，从而提高机器人折弯的质量。

本发明所要解决的进一步的技术问题在于提供一种机器人折弯放料位姿的校正装置。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人折弯放料位姿的校正方法，包括以下步骤：

步骤a、接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块；

步骤b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵所述的校正坐标系B以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右手法则，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面上的任意一点；

步骤c、接收位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；

步骤d、根据接收的机器人处于标准折弯放料点和实际折弯放料点时的位置数据，确定机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标系B’相对于机器人处于标准折弯放料点时的校正坐标系B的坐标变换矩阵机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’是通过将校正坐标系B沿X轴方向移动和Z轴方向旋转得到；

步骤e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵

步骤f、对该位姿矩阵进行校正，校正后的位姿矩阵为

步骤g、重复上述的步骤c至步骤f，直至接收的位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。

本发明还公开了一种机器人折弯放料位姿的校正装置，包括：

接收单元，用于接收位置检测装置检测到的机器人处于标准折弯放料点和实际放料点时的待折弯板材位置数据；其中，机器人处于标准折弯放料点时，待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面紧靠该第一挡块和第二挡块；；

校正坐标系与工作坐标系变换关系确定单元，用于确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵所述的校正坐标系B以折弯机刀槽口部的纵向中心线的延伸方向作为Y轴方向，以折弯刀的移动方向作为Z轴方向，X轴方向与Y轴方向和Z轴方向满足右手法则，校正坐标系B的原点为所述待折弯板材与折弯机上的第一挡块及第二挡块相对的一面上的任意一点；

校正坐标系变换关系确定单元，用于根据所述接收单元接收的机器人处于标准折弯放料点和实际折弯放料点时的位置数据，确定机器人处于实际折弯放料点时的校正坐标系B’相对于机器人处于标准折弯放料点时的校正坐标系B的坐标变换矩阵机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’是通过将校正坐标系B沿Y轴方向移动和Z轴方向旋转得到；

位姿矩阵获取单元，用于获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵TPA;]]>

校正单元，用于对位姿矩阵获取单元获取的位姿矩阵PAT进行校正，校正后的位姿矩阵为

其中，所述的接收单元重复接收位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据，同时，所述的校正坐标系变换关系确定单元、位姿矩阵获取单元和所述的校正单元重复进行处理，直至接收的位置检测装置检测到的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。