[发明专利]一种码箱抓手机构及抓取方法

权利要求书

1.一种码箱抓手机构，其特征在于，包括：

夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板(1)，所述对向夹板(1)之间形成夹箱空间；

位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管(2)，所述压箱管(2)具有垂直于对向夹板(1)运动方向的升降行程；

以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩(3)，所述抓钩(3)用于钩抓箱体。

2.根据权利要求1所述的码箱抓手机构，其特征在于：所述夹箱组件包括横向滑轴(4)，与对向夹板(1)相对固定的夹箱直线轴承(5)滑动安装在横向滑轴(4)上。

3.根据权利要求2所述的码箱抓手机构，其特征在于：所述夹箱直线轴承(5)为自润滑直线轴承。

4.根据权利要求1或2或3所述的码箱抓手机构，其特征在于：所述对向夹板(1)的相对面上设置有托举块(6)。

5.根据权利要求1所述的码箱抓手机构，其特征在于：所述压箱组件包括安装板(7)、升降器和导向装置，所述安装板(7)与对向夹板(1)之间的高度恒定，所述升降器固定于安装板(7)下方并连接压箱管(2)，所述导向装置设置在安装板(7)上并连接压箱管(2)。

6.根据权利要求5所述的码箱抓手机构，其特征在于：所述导向装置包括两根位于升降器两侧的导轴(8)，所述导轴(8)上滑动连接有压箱直线轴承(9)，所述压箱直线轴承(9)固接在安装板(7)底部，所述导轴(8)的底端连接压箱管(2)，顶端穿出安装板(7)并接有限位器(10)。

7.根据权利要求6所述的码箱抓手机构，其特征在于：所述压箱直线轴承(9)为自润滑直线轴承。

8.根据权利要求1所述的码箱抓手机构，其特征在于：所述抓钩组件包括与对向夹板(1)之间高度恒定的摆动气缸(11)，所述摆动气缸(11)的输出轴铰接有摆臂(12)，所述摆臂(12)的另一端固定连接有转轴(13)，所述抓钩(3)的顶端连接转轴(13)。

9.一种权利要求1至8中任一项所述的抓手机构的抓取方法，其特征在于：压箱管(2)下降压实箱子上表面后，两对向夹板(1)从侧面将箱子夹紧，抓钩(3)钩住箱子上端的缺口后实现箱子的整体抓取。