[发明专利]一种码箱抓手机构及抓取方法

说明书

技术领域

本发明涉及码垛领域，特别是一种码箱抓手机构及抓取方法。

背景技术

自20世纪70年代末，日本将机器人技术用于码垛工艺以来，码垛机器人的研究获得了迅速的发展，随着码垛机器人处理速度以及抓取重量不断提高，同时其占地面积小，能够同时处理多种物料和码垛多个料跺，越来越搜狐到广大用户的青睐并迅速占领市场。而抓手机构是码垛机器人的一个核心机构，直接关系着码垛的效率。

目前，对于塑料箱子的码垛、卸垛，其抓手机构是由四面夹箱组件和抓钩组件构成的。该装置的构成需要用到多根碳钢轴和多个带座外球面球轴承，导致装置结构繁琐、质量重、噪音大、需要定期润滑，严重制约了码、卸垛机器的抓取效率。

发明内容

为了克服上述技术问题，本发明的目的在于提供一种结构简单的码箱抓手机构。

本发明所采用的技术方案是：

一种码箱抓手机构，包括：

夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；

位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；

以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹箱组件包括横向滑轴，与对向夹板相对固定的夹箱直线轴承滑动安装在横向滑轴上。 

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹箱直线轴承为自润滑直线轴承。

作为上述技术方案的进一步改进，所述对向夹板的相对面上设置有托举块。

作为上述技术方案的进一步改进，所述压箱组件包括安装板、升降器和导向装置，所述安装板与对向夹板之间的高度恒定，所述升降器固定于安装板下方并连接压箱管，所述导向装置设置在安装板上并连接压箱管。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向装置包括两根位于升降器两侧的导轴，所述导轴上滑动连接有压箱直线轴承，所述压箱直线轴承固接在安装板底部，所述导轴的底端连接压箱管，顶端穿出安装板并接有限位器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述压箱直线轴承为自润滑直线轴承。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓钩组件包括与对向夹板之间高度恒定的摆动气缸，所述摆动气缸的输出轴铰接有摆臂，所述摆臂的另一端固定连接有转轴，所述抓钩的顶端连接转轴。

本发明还提供上述抓取机构的抓取方法，有效的提高生产效率，其采用的技术方案是：

压箱管下降压实箱子上表面后，两对向夹板从侧面将箱子夹紧，抓钩钩住箱子上端的缺口后实现箱子的整体抓取。

本发明的有益效果是：本发明将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的主视图；

图3是夹箱组件的结构示意图；

图4是压箱组件的结构示意图；

图5是抓钩组件的结构示意图；

图6是箱子的结构简图；

图7是本发明抓取状态示意图。

具体实施方式

如图1所示的码箱抓手机构，包括夹箱组件、压箱组件和抓钩组件。

抓手机构的顶部为一顶板14，用于连接码垛机器人，顶板14的底端连接有两道横梁15，两道横梁15直接或间接的作为夹箱组件、压箱组件和抓钩组件的安装基体。