[发明专利]从长期人类历史驾驶数据中分割车道变换行为数据的自动方法

权利要求书

1.一种用于获取车道变换数据的方法，包括：

从表示车辆的转向角随时间变化的转向角数据中，获取有可能指 示车辆变换车道的转向角数据段；

计算所获取的转向角数据段的特征值；以及

基于所计算的特征值，利用预先训练得到的分类器来检测所获取 的转向角数据段是否指示车辆变换车道的转向角数据段；以及

当检测结果为肯定时，输出所获取的转向角数据段为指示车辆变 换车道的车道变换数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中

所述获取的转向角数据段包含表示一个左转向操作的转向角数 据和表示一个右转向操作的转向角数据，

所述特征值与所述左转向操作和所述右转向操作相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述特征值包括：表示 所述左转向操作和所述右转向操作之间的相互关系的相互关系特征 值和/或者表示所述左转向操作和所述右转向操作中的每一个的特征 的内部特征值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述内部特征值包括以下至少一个：所述左转向操作和所述右转 向操作各自转向角的峰值，所述左转向操作和所述右转向操作各自的 持续时间，以及，所述左转向操作和所述右转向操作各自的偏航角， 以及

其中，所述相互关系特征值包括以下至少一个：所述左转向操作 和所述右转向操作之间的时间间隔与所述左转向操作和所述右转向 操作的持续时间总和之比，所述左转向操作和所述右转向操作的持续 时间之比，所述左转向操作和所述右转向操作的偏航角之比，以及， 所述左转向操作和所述右转向操作的偏航角之和。

5.根据权利要求2所述的方法，其中

所述左转向操作的转向角和所述右转向操作的转向角大于指定 转向角阈值，以及

在进行所述左转向操作和所述右转向操作时车速大于指定车速 阈值。

6.一种用于获取车道变换数据的装置，包括：

获取模块，用于从表示车辆的转向角随时间变化的转向角数据 中，获取有可能指示车辆变换车道的转向角数据段；

计算模块，用于计算所获取的转向角数据段的特征值；以及

检测模块，用于基于所计算的特征值，利用预先训练得到的分类 器来检测所获取的转向角数据段是否是指示车辆变换车道的转向角 数据段；以及

输出模块，用于当检测结果为肯定时，输出所获取的转向角数据 段为指示车辆变换车道的车道变换数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其中

所述获取的转向角数据段包含表示一个左转向操作的转向角数 据和表示一个右转向操作的转向角数据，

所述特征值与所述左转向操作和所述右转向操作相关。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，

所述特征值包括：表示所述左转向操作和所述右转向操作之间的 相互关系的相互关系特征值和/或者表示所述左转向操作和所述右转 向操作中的每一个的特征的内部特征值。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，

所述内部特征值包括以下至少一个：所述左转向操作和所述右转 向操作各自转向角的峰值，所述左转向操作和所述右转向操作各自的 持续时间，以及，所述左转向操作和所述右转向操作各自的偏航角， 以及

其中，所述相互关系特征值包括以下至少一个：所述左转向操作 和所述右转向操作之间的时间间隔与所述左转向操作和所述右转向 操作的持续时间总和之比，所述左转向操作和所述右转向操作的持续 时间之比，所述左转向操作和所述右转向操作的偏航角之比，以及， 所述左转向操作和所述右转向操作的偏航角之和。

10.根据权利要求7所述的装置，其中

所述左转向操作的转向角和所述右转向操作的转向角大于指定 转向角阈值，以及

在进行所述左转向操作和所述右转向操作时车速大于指定车速 阈值。