[发明专利]从长期人类历史驾驶数据中分割车道变换行为数据的自动方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于获取车道变换数据的方法和装置。

背景技术

目前，在针对风险评估应用建立人类车道变换模型和进行例如车 道变换意图预测和微观交通仿真这样的人类模型相关研究中，需要使 用表示车辆变换车道的车道变换数据。通常从安装在车辆上的各种车 载设备所收集的实时数据中提取车道变换数据。

当前已经出现许多利用车辆所采集的实时数据来提取车道变换 数据的技术，但是这些技术或者需要额外的信息(例如车道线路信息 等)的辅助来提取车道变换数据从而导致车道变换数据的提取比较复 杂，或者需要手动标识出车道变换的开始点和结束点才能提取车道变 换数据。

发明内容

考虑到现有技术中的上述问题，本发明的实施例提供一种用于用 于获取车道变换数据的方法和装置，其能够简单且自动地获取指示车 辆变换车道的车道变换数据。

根据本发明的实施例的一种用于获取车道变换数据的方法，包括 如下步骤：从表示车辆的转向角随时间变化的转向角数据中，获取有 可能指示车辆变换道的转向角数据段；计算所获取的转向角数据段的 特征值；基于所计算的特征值，利用预先训练得到的分类器来检测所 获取的转向角数据段是否是指示车辆变换车道的转向角数据段；以及 当检测结果为肯定时，输出所获取的转向角数据段为指示车辆变换车 道的车道变换数据。

在一种实现方式中，所述获取的转向角数据段包含表示一个左转 向操作的转向角数据和表示一个右转向操作的转向角数据，并且所述 特征值与所述左转向操作和所述右转向操作相关。

在另一种实现方式中，所述特征值包括：表示所述左转向操作和 所述右转向操作之间的相互关系的相互关系特征值和/或者表示所述 左转向操作和所述右转向操作中的每一个的特征的内部特征值。

在又一种实现方式中，所述内部特征值包括以下至少一个：所述 左转向操作和所述右转向操作各自转向角的峰值，所述左转向操作和 所述右转向操作各自的持续时间，以及，所述左转向操作和所述右转 向操作各自的偏航角，并且，所述相互关系特征值包括以下至少一个： 所述左转向操作和所述右转向操作之间的时间间隔与所述左转向操 作和所述右转向操作的持续时间总和之比，所述左转向操作和所述右 转向操作的持续时间之比，所述左转向操作和所述右转向操作的偏航 角之比，以及，所述左转向操作和所述右转向操作的偏航角之和。

在又一种实现方式中，所述左转向操作的转向角和所述右转向操 作的转向角大于指定转向角阈值，并且在进行所述左转向操作和所述 右转向操作时车速大于指定车速阈值。

根据本发明实施例的一种用于获取车道变换数据的装置，包括： 获取模块，用于从表示车辆的转向角随时间变化的转向角数据中，获 取有可能指示车辆变换车道的转向角数据段；计算模块，用于计算所 获取的转向角数据段的特征值；检测模块，用于基于所计算的特征值， 利用预先训练得到的分类器来检测所获取的转向角数据段是否是指 示车辆变换车道的转向角数据段；以及，输出模块，用于当检测结果 为肯定时，输出所获取的转向角数据段为指示车辆变换车道的车道变 换数据。

在一种实现方式中，所述获取的转向角数据段包含表示一个左转 向操作的转向角数据和表示一个右转向操作的转向角数据，并且所述 特征值与所述左转向操作和所述右转向操作相关。

在另一种实现方式中，所述特征值包括：表示所述左转向操作和 所述右转向操作之间的相互关系的相互关系特征值和/或者表示所述 左转向操作和所述右转向操作中的每一个的特征的内部特征值。

在又一种实现方式中，所述内部特征值包括以下至少一个：所述 左转向操作和所述右转向操作各自转向角的峰值，所述左转向操作和 所述右转向操作各自的持续时间，以及，所述左转向操作和所述右转 向操作各自的偏航角，并且，所述相互关系特征值包括以下至少一个： 所述左转向操作和所述右转向操作之间的时间间隔与所述左转向操 作和所述右转向操作的持续时间总和之比，所述左转向操作和所述右 转向操作的持续时间之比，所述左转向操作和所述右转向操作的偏航 角之比，以及，所述左转向操作和所述右转向操作的偏航角之和。

在又一种实现方式中，所述左转向操作的转向角和所述右转向操 作的转向角大于指定转向角阈值，并且在进行所述左转向操作和所述 右转向操作时车速大于指定车速阈值。