[发明专利]把持装置、机器人以及把持方法

权利要求书

1.一种把持装置，对被把持物进行把持，其特征在于，

具备多个保持部，

所述多个保持部分别具备挠性的膜状部件，

所述多个保持部构成为能够对柔软度指标遍及从0.2mm³/gf到20mm³/gf的范围的多个不同种类的被把持物、即柔软度指标不同的多种被把持物进行把持。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述柔软度指标是基于在使用表面积为约520mm²、约260mm²或者约50mm²的按压部并将所述按压部按压于所述被把持物的试验中得到的所述按压部的位移和所述按压部的负荷压力，用所述负荷压力除所述位移所得到的值。

3.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述多个保持部构成为能够对柔软度指标遍及从0.5mm³/gf到10mm³/gf的范围的多个不同种类的被把持物、即柔软度指标不同的多种被把持物进行把持。

4.根据权利要求3所述的把持装置，其特征在于，

所述柔软度指标是基于在使用表面积为约260mm²或者约50mm²的按压部并将所述按压部按压于所述被把持物的试验中得到的所述按压部的位移和所述按压部的负荷压力，用所述负荷压力除所述位移所得到的值。

5.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述多个保持部构成为能够对柔软度指标遍及从3mm³/gf到10mm³/gf的范围的多个不同种类的被把持物、即柔软度指标不同的多种被把持物进行把持。

6.根据权利要求5所述的把持装置，其特征在于，

所述柔软度指标是基于在使用表面积为约260mm²的按压部并将所述按压部按压于所述被把持物的试验中得到的所述按压部的位移和所述按压部的负荷压力，用所述负荷压力除所述位移所得到的值。

7.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述膜状部件由肖氏A硬度为约20～约90的弹性部件形成。

8.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述多个保持部分别还具有：

第一固定部；

第二固定部，其设置在与所述第一固定部对置的位置；以及

支承部，其连结并支承所述第一固定部和所述第二固定部，

所述膜状部件的周缘部具有：相互对置的第一端部和第二端部、以及相互对置的第三端部和第四端部，

所述膜状部件的所述第一端部和所述第二端部分别由所述第一固定部和所述第二固定部固定，并且所述第三端部和所述第四端部构成不被固定的自由端。

9.根据权利要求8所述的把持装置，其特征在于，

所述支承部配置在所述膜状部件与所述被把持物接触的面的背面侧。

10.根据权利要求8或9所述的把持装置，其特征在于，

所述支承部构成为将所述第一固定部与所述第二固定部之间的距离维持为恒定。

11.根据权利要求8所述的把持装置，其特征在于，

所述支承部被固定在所述第一固定部与所述第二固定部之间。

12.根据权利要求8所述的把持装置，其特征在于，

所述支承部能够以转动轴为中心在所述第一固定部与所述第二固定部之间转动。

13.根据权利要求12所述的把持装置，其特征在于，

所述多个保持部分别还具备施力部，在所述多个保持部之间把持有所述被把持物时所述支承部转动的情况下，该施力部赋予抵抗所述支承部的所述转动的作用力。

14.根据权利要求8所述的把持装置，其特征在于，

还具备位置变更部，该位置变更部调整所述多个保持部之间的距离。

15.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求8～14中任一项所述的把持装置。