[发明专利]把持装置、机器人以及把持方法

说明书

技术领域

本发明涉及把持被把持物的把持装置、机器人以及把持方法。

背景技术

在组装作业、分类作业等作业中利用保持被把持物的机器人。欲使机器人保持的被把持物是多种多样的，在专利文献1中公开了能够保持柔软的被把持物的机械手(把持装置)。该机械手具备一对保持体，在各保持体的内表面设置有填充有凝胶状流体的袋体。在一对保持体把持被把持物时，由于袋体沿着被把持物的形状变形，所以能够稳定地把持柔软的被把持物。

除此之外，在专利文献2中公开了保持并排配置的被夹持物(被把持物)的机械手。机械手具备一对指形成体。指形成体由筒状的软质材料形成。通过将流体供给至指形成体的指尖部内，由此能够使指尖部膨胀。然后，在将指尖部插入到相邻的被夹持物之间的缝隙之后使指尖部膨胀。由此指尖部变硬。机械手能够用硬的指尖部夹持并保持被夹持物。

专利文献1：日本特开2012-148380号公报

专利文献2：日本特开平9-103983号公报

在专利文献1的机械手中，设置有袋体的一对保持体以从两侧夹持的方式把持被把持物。但是，在被把持物并排设置的情况下，若相邻的被把持物之间不分开，则无法将设置有袋体的保持体插入到相邻的被把持物之间。

另外，在专利文献2的机械手中，用硬的指尖部夹住被夹持物(被把持物)的侧面。由于机械手利用按压被夹持物的侧面时的摩擦力保持被夹持物，所以在保持时，容易受到被夹持物的表面状态、硬度的影响，在柔软的材料、或者表面容易打滑的被夹持物的情况下，有时无法进行稳定的保持。因此，一直以来期望一种具备稳定地把持柔软的材料、或者表面容易打滑的被把持物的把持装置的机器人。

此外，在现有技术的机械手中，存在难以将形状不同的多种物体的分别作为被把持物来把持的情况。因此，一直以来期望一种能够将形状不同的多种物体的分别作为被把持物来把持的把持装置。

另外，在柔软的被把持物中，存在通过用机械手把持而导致形状破坏从而损害被把持物的价值的被把持物。因此，一直以来期望一种能够稳定地把持柔软且容易变形的被把持物的把持装置。

另外，上述的课题并不局限于把持被把持物的把持装置，而是使用了把持装置的机器人、把持方法共同的课题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而做出的，能够作为以下方式(方面)或者应用例来实现。

[应用例1]本应用例的把持装置，是对被把持物进行把持的把持装置，其特征在于，具备多个保持部，所述多个保持部的各个具备挠性的膜状部件，所述多个保持部构成为能够对柔软度指标遍及从0.2mm³/gf到20mm³/gf的范围的多个不同种类的被把持物、即柔软度指标不同的多种被把持物进行把持。

在本应用例的把持装置中，由于能够对从柔软度指标为0.2mm³/gf的比较柔软的被把持物到柔软度指标为20mm³/gf的比较硬的被把持物的多个不同种类的被把持物进行把持，所以能够稳定地把持柔软度指标不同的多种被把持物。

[应用例2]在上述应用例的把持装置的基础上，本应用例的特征在于，所述柔软度指标是基于在使用表面积为约520mm²、约260mm²或者约50mm²的按压部并将所述按压部按压于所述被把持物的试验中得到的所述按压部的位移和所述按压部的负荷压力，用所述负荷压力除所述位移所得到的值。

[应用例3]在上述应用例所记载的把持装置的基础上，本应用例的特征在于，所述多个保持部构成为能够对柔软度指标遍及从0.5mm³/gf到10mm³/gf的范围的多个不同种类的被把持物、即柔软度指标不同的多种被把持物进行把持。

[应用例4]在上述应用例的把持装置的基础上，本应用例也可以构成为，所述柔软度指标是基于在使用表面积为约260mm²或者约50mm²的按压部并将所述按压部按压于所述被把持物的试验中得到的所述按压部的位移和所述按压部的负荷压力，用所述负荷压力除所述位移所得到的值。

[应用例5]在上述应用例的把持装置的基础上，本应用例的特征在于，所述多个保持部构成为能够对柔软度指标遍及从3mm³/gf到10mm³/gf的范围的多个不同种类的被把持物、即柔软度指标不同的多种被把持物进行把持。