[发明专利]一种搜索Delta机器人内接圆柱体期望工作空间的方法

权利要求书

1.一种Delta机器人工作空间中所能容纳给定半径的最大内接圆柱体期望工作空间搜素方法，该方法通过确定Delta机器人工作空间中所能容纳圆柱体期望工作空间的最大高度、圆心位于(0,0,z)处内接圆半径、最大内接圆半径及位置等方法得到。

2.一种Delta机器人工作空间中所能容纳体积最大的内接圆柱体期望工作空间搜素方法，该方法通过确定Delta机器人工作空间中所能容纳圆柱体期望工作空间的最大高度、圆心位于(0,0,z)处内接圆半径、最大内接圆半径及位置、给定半径的最大内接圆柱体等方法得到。

3.根据权利要求1或2所述方法，其中确定Delta机器人工作空间中圆心位于(0,0,z)处的内接圆半径的确定，主要通过随机产生园内点并通过与上下边界比较判断是否位于工作空间内得到。

4. 一种搜索函数最值的方法，该函数在给定区间内存在唯一最大(小)值，并且在最值两侧单调，通过在区间内确定两个点，并比较两点的函数值，从而缩小区间范围。