[发明专利]机器人、机器人系统、以及机器人控制装置

说明书

本发明提供一种机器人，其包括保持物体的保持部、拍摄部、以及机器人的被预先决定的第1部分，拍摄部将第1部分作为背景来拍摄保持部以及物体。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统、以及机器人控制装置。

背景技术

近年来，在制造现场等，SCARA机器人、多轴机器人等被用于产品的组装、检查等。在进行产品的组装、检查时搬运物体的情况下，机器人吸附物体或用臂把持物体。

在这种工业用机器人中，在自动组装的其他作业工序中，要求以规定的姿势高效地抓住采取不确定且多样的姿势的对象物。对这种工业用机器人而言，在机器人的末端执行器安装有螺丝刀，从而工业用机器人代替人类地自动地进行螺丝紧固。此时，通过图像处理来识别螺丝的位置以及形状。

例如，公开有如下图像处理装置，即，在加工物体而产生切屑粉等的环境下，利用电视摄像机等来拍摄物体，并通过图像处理来识别物体的位置以及形状(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平6－288740号公报

然而，在专利文献1中，在图像处理中的成为物体的背景的部分设置容器部，在该容器部存积形成为在图像处理中相对于物体能够识别的颜色的不透明的液体，并将该不透明的液体的液面作为物体的背景。因此，存在作业环境下的污染、生锈、以及潮湿情况下的使用的问题，并且拍摄方向仅为重力方向这一个方向，从而欠缺通用性。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而提出的，并能够作为以下的方式或者应用例来实现。

应用例1

本应用例的机器人的特征在于，包括：保持部，其保持物体；拍摄部；以及机器人的被预先决定的第1部分，上述拍摄部将上述第1部分作为背景来拍摄上述保持部以及上述物体。

根据本应用例，由于将被预先决定的第1部分作为保持部的拍摄背景，所以能够不使用复杂的算法地进行图像处理。由此，图像处理变得准确且快速。其结果是，在图像检查中，通过将机器人的壳体作为背景，能够实现通用且稳定的检查。

应用例2

在上述应用例所记载的机器人中，特征在于，上述第1部分是被预先决定的颜色。

根据本应用例，由于是被预先决定的颜色，所以能够不使用更加复杂的算法地进行图像处理。

应用例3

在上述应用例所记载的机器人中，特征在于，上述第1部分的对比度均匀。

根据本应用例，由于对比度均匀，所以能够不使用更加复杂的算法地进行图像处理。

应用例4

在上述应用例所记载的机器人中，特征在于，上述第1部分是上述机器人的机身部。

根据本应用例，能够容易地实现稳定的检查。

应用例5

在上述应用例所记载的机器人中，特征在于，上述拍摄部以针对上述保持部的拍摄方向与上述拍摄不同的方式，将上述机器人的第2部分作为背景来拍摄上述保持部以及上述物体。

根据本应用例，在用拍摄部对保持部所保持的物体进行拍摄时，通过将针对保持部的拍摄方向与以第1部分为背景的拍摄不同的第2部分作为背景进行拍摄，而使上述部件的几何关系两极化，从而能够明确地进行图像处理。

应用例6

在上述应用例所记载的机器人中，特征在于，在上述拍摄方向的相对于上述物体处于90度的关系的两个方向进行拍摄。

根据本应用例，由于也从正侧面进行拍摄，从而能够更加准确地识别物体的偏移方向。