[发明专利]物料处理系统和方法

权利要求书

1.一种物料处理系统，包括

平台，所述平台用于接收多个物品；

多个分类箱，每个箱对应于一个物品类型；

对象识别系统，所述对象识别系统用于识别平台上的物品以及通过特定的物品类型对所述物品进行归类；

所述对象识别系统包括3D检测器和数据库，所述3D检测器用于检测所述物品，所述数据库包括关于物品类型特征的数据；

所述3D检测器设置为采集所述物品的至少一个深度图像；

物品接合组件，所述物品接合组件用于接合和输送所述物品到所述对应的分类箱；

其中所述对象识别系统设置为从所采集的深度图像去除背景；

其中所述对象识别系统进一步设置为根据所述数据库中的数据识别物品，并且指示所述物品接合组件接合并放置物品到所述分类箱中，其中所述数据包括从不同的角度拍摄的一系列图像；

其中所述物品接合组件包括用于接合物品的端部执行器，所述端部执行器安装到机器人臂，所述机器人臂设置为从平台到所述分类箱移动所述端部执行器；

其中所述机器人臂包括多个分支，每个分支都具有至少一个安装到其上的端部执行器，以及

其中所述物品接合组件和所述3D检测器设置为彼此分开，使得所述物品的所采集的深度图像还包括深度图像中的所述端部执行器。

2.根据权利要求1所述的物料处理系统，其中所述3D检测器是3D摄像头并且所述数据库包含的数据包括图像数据，所述对象识别系统设置为采集所述物品的图像并且比较所采集的图像和来自所述数据库的图像。

3.根据权利要求1至2中任意一项所述的物料处理系统，其中每个分类箱包括设置在滑动基座上的容器并且置于防护栏中。

4.根据权利要求3所述的物料处理系统，其中所述防护栏设置为由系统数字I/O输出控制的电磁锁锁定。

5.根据权利要求3所述的物料处理系统，其中每个分类箱安装有手动按钮以及接近传感器以检测所放置物品的装载量。

6.根据权利要求5所述的物料处理系统，其中系统设置为使得当激活按钮或接近传感器发出关于分类箱已满的信号时，不再放置额外的物品到各自箱中。

7.根据权利要求1所述的物料处理系统，其中所述端部执行器包括用于接合所述物品的吸盘。

8.根据权利要求1所述的物料处理系统，其中所述物料处理系统是输送机系统，具有所述输送机系统的输送机的平台部分。

9.根据权利要求8所述的物料处理系统，其中所述平台通过输送机递送到指定位置以处理所述物品。

10.一种用于识别和分类物品的方法，所述方法包括以下步骤：

通过3D检测器检测物品的存在；

利用所述3D检测器采集所述物品的至少一个二维图像，和至少一个深度图像；

从所述采集的深度图像数字去除背景；

从所述采集的深度图像识别所述物品；

比较所识别的物品和数据库中所包含的数据；其中所述数据包括从不同的角度拍摄的物品的一系列图像；

根据所获得的深度图像定位物品的位置和方向，并且将这样的信息转换为机器人坐标系；

基于所述比较将所述物品归类为特定的物品类型；

基于所述位置信息接合所述物品，其中至少一个端部执行器位于机器人臂的多个分支中的一个上；以及

将所述物品递送到对应于所归类的物品的类型的分类箱，

其中所述机器人臂和所述3D检测器设置为彼此分开，使得所述物品的深度图像还包括所采集的深度图像中的所述端部执行器。

11.根据权利要求10所述的用于识别和分类物品的方法，其中所述数据库是使用有限不同类型的样本物品而预先建立的；

数据库中的每个类型对应于以下任意一个或其组合：特定类型物品的形状，尺寸以及3D点云。