[发明专利]物料处理系统和方法

说明书

本发明公开了一种物料处理系统和方法。一种物料处理系统，包括平台，其用于接收多个物品；多个分类箱，每个箱对应于一个物品类型；对象识别系统，其用于识别平台上的物品以及通过特定的物品类型对物品进行分类；所述3D对象识别系统包括3D检测器和数据库，所述检测器用于检测所述物品，所述数据库包括关于物品类型特征的数据；物品接合组件，其用于接合和输送所述物品到所述对应的分类箱；其中对象识别系统设置为根据所述数据库中的数据识别物品，并且指示物品接合组件接合和放置物品到所述分类箱中。

技术领域

本发明涉及物品和物料的输送，包括识别和正确分类物品。

背景技术

输送用于洗涤并随后分类的物品的工业规模输送机，根据输送机上每秒所需的物品数量，需要保持经济速率。为了手动地管理这些需要与所需分类物品的速率成比例的足够数量的操作者。

一种管理物品速率的方法是当物品机械式或通过机械分类装置到达特定区域而自动地分类物品。

然而，如果物品与物品种类的数量的不同而逐渐增加分类过程的复杂性，则这不是有效的。

一个这样的应用是用于工业洗碗机，因此物品可以是正常的餐用器皿(例如，盘子，杯子，酱料和碗等)以及餐具(例如叉子，刀，勺，筷子等)。另一复杂性包括从不同的位置获取所述物品。进一步以类似的方式使用所述洗碗机，来自一个出处的碗可能与来自另一个出处的碗完全不同，而事实上每个出处可以具有几种不同类型的碗。因此，根据形状的机械分类是不可行的，所以根据现有技术的用于自动分类的时机和以经济速率操作输送机是不可用的。

发明内容

在一个方面，本发明提供了一种物料处理系统，包括：平台，所述平台用于接收多个物品；多个分类箱，每个箱对应于一个物品类型；对象识别系统，所述对象识别系统用于识别平台上的物品以及通过特定的物品类型对物品进行归类；所述3D对象识别系统包括3D检测器和数据库，所述3D检测器用于检测所述物品，所述数据库包括关于物品类型特征的数据；物品接合组件，所述物品接合组件用于接合和输送所述物品到所述对应的分类箱；其中对象识别系统设置为根据所述数据库中的数据识别物品，并且指示物品接合组件接合并放置物品到所述分类箱中。

在第二方面，本发明提供了一种用于识别和分类物品的方法，所述方法包括以下步骤：通过3D检测器检测物品的存在；比较所检测的物品和数据库中所包含的数据；根据3D图像定位物品的位置和方向，并且将这样的信息转换为机器人坐标系；基于所述比较将所述物品归类为特定的物品类型。

因此，通过使用通过类别识别物品的与数据库进行通信的对象识别系统，本发明提供机器人，并因此提供自动分类系统。

在一个实施方案中，平台可以是台架，托盘或板条箱。可替代地，平台可以位于输送机上，例如输送机的表面或由所述输送机移动的台架。这种结构可以提供以下优点，即以经济速率操作输送机而可能超过多个操作员手动地分类。

对于平台是托盘或板条箱的情况，所述平台可以是所述托盘或板条箱的可移动阵列中递送的一组架子的一部分，引导所述系统处理来自所述托盘或板条箱的物品。

出于简化说明的目的，将使用参考作为输送机的一部分的平台，应该理解的是平台不仅限于输送机，而且还可以涉及作为托盘，板条箱或台架的平台。

数据库可以通过图像列出物品，所述图像具有由界限范围确定的每个物品，其可以包括归类(例如碗)，出处(特定的餐厅)和/或类型(例如汤碗)。数据库还可以包括根据标准范围的其他界限，其可以是制造商品牌或仅是外形尺寸。

数据库可以包括物品信息，所述物品信息可以包括至少一个物品的图像。优选地，可以有从不同角度获取的几个物品的图像，以便于对象识别系统不管输送机上的方向而正确地识别物品。