[发明专利]车辆驾驶辅助装置及其运转方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，包括：

立体摄像机模块，安装于车辆，通过第1摄像头获得第1影像，通过第2摄像头获得第2影像；及

处理器，立体匹配(stereomatching)所述第1影像及所述第2影像而获得稠密视差图(densedisparitymap)，利用由粗到精(coarse-to-fine)技法而从所述稠密视差图估算三次b样条(cubicB-spline)曲线，利用所述三次b样条曲线，执行道路纵断面(roadprofile)，将所述车辆行驶的三维道路变换成二维。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

所述处理器，包括：

立体匹配部，立体匹配所述第1影像及第2影像而获得稠密视差图；及

路面估算部，利用由粗到精技法而从所述稠密视差图估算三次b样条曲线。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，

所述路面估算部，包括：

像素处理部，将所述稠密视差图的所有像素复原成三维并将已复原成所述三维的像素累积到YZ平面；

分段线性函数估算部，从所述累积的结果估算分段线性(piece-wiselinear)函数；及

三次b样条曲线估算部，基于估算的分段线性函数而估算三次b样条曲线。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，

所述分段线性函数估算部，包括：

霍夫变换适用部，对存在于累积结果的三维点适用霍夫变换(Houghtransform)而获得评选(voting)结果；及

动态规划执行部，将所述评选结果设定为数据项(dataterm)，将各区间直线的连接关系及倾斜度变化设定为平滑项(smoothnessterm)，执行动态规划(dynamicprogramming)而估算分段线性函数。

5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，

所述分段线性函数估算部是根据数学式2估算的分段线性函数，

[数学式2]

Y＝tan(θ_n)·Z+ρ_n，Z_n-1≤Z＜Z_n

该数学式中Z_n-1到Z_n表示n次区间，θ_n和ρ_n表示存在于n次区间的直线的角度和Y轴切片，这时，ρ_n以各直线开始的位置为基准而计算。

6.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，

所述像素处理部，将已累积到YZ平面的像素按照包括在稠密视差图的道路距离的规定区间进行分割并处理。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，还包括：

显示部，显示所述处理器中接收的影像。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，

所述显示部为车辆内部前面的群集或HUD(HeadUpDisplay-抬头显示器)。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，还包括：

输入部，通过多数按钮或触摸屏接收使用者输入。

10.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，还包括：

存储器，保存用于所述处理器的处理或控制的程序。

11.一种汽车，包括权利要求1至10任一所述的驾驶辅助装置。

12.一种车辆的驾驶辅助装置的运转方法，所述车辆的驾驶辅助装置包括立体摄像机模块，所述立体摄像机模块通过第1摄像头获得第1影像，通过第2摄像头获得第2影像，包括：

立体匹配(stereomatching)所述第1影像及所述第2影像而获得稠密视差图(densedisparitymap)的步骤；

利用由粗到精(coarse-to-fine)技法而从所述稠密视差图估算三次b样条(cubicB-spline)曲线的步骤；及

利用所述三次b样条曲线，执行道路纵断面(roadprofile)，将所述车辆行驶的三维道路变换成二维的步骤。