[发明专利]车辆驾驶辅助装置及其运转方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助装置及其运转方法。

背景技术

一般，汽车是通过自己的引擎产生动力并传达到车轮而在道路上搬运乘客或货物的交通手段。汽车可分为形成外观的车体(body)及各种装置有机连接的底盘(chassis)两个大类。底盘包括作为行驶动力的汽车引擎、传动装置、转向装置、悬架装置、制动装置等主要装置。

另外，最近正在进行对最为汽车便利装置的立体摄像机的研究。立体摄像机因同时提供影像及距离信息，作为识别前方行驶环境的用途而得到广泛研究。

发明内容

(要解决的技术问题)

本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置及运转方法，基于使用由粗到精技法(Coarse-to-fine)的稠密立体视觉(DenseStereoVision)而估算路面。

本发明的技术问题并不限定于以上涉及的问题，未涉及的其他问题可通过以下记载，被本行业从业者所明确理解。

(解决问题的手段)

根据本发明的实施例的驾驶辅助装置，包括：立体摄像机模块，安装于车辆，通过第1摄像头获得第1影像，通过第2摄像头获得第2影像；及处理器，立体匹配(stereomatching)所述第1影像及所述第2影像而获得稠密视差图(densedisparitymap)，利用由粗到精(coarse-to-fine)技法而从所述稠密视差图估算三次b样条(cubicB-spline)曲线，利用所述三次b样条曲线，执行道路纵断面(roadprofile)，将所述车辆行驶的三维道路变换成二维。

另外，根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的运转方法，即包括通过第1摄像头获得第1影像、通过第2摄像头获得第2影像的立体摄像机模块的车辆的驾驶辅助装置的运转方法，

包括：立体匹配(stereomatching)所述第1影像及所述第2影像而获得稠密视差图(densedisparitymap)的步骤；利用由粗到精(coarse-to-fine)技法而从所述稠密视差图估算三次b样条(cubicB-spline)曲线的步骤；及利用所述三次b样条曲线，执行道路纵断面(roadprofile)，将所述车辆行驶的三维道路变换成二维的步骤。

其他实施例的具体事项已包含在详细的说明及附图。

(发明的效果)

根据本发明的实施例，具有一个或一个以上的如下效果。

一、与路面的形态或交通状况条件无关，能够正确执行路面估算而提高了性能。

二、有助于驾驶员的安全驾驶及提高便利性。

三、无需增加另外的工艺或部件就能适用于车辆，具有轻量化等效果。

本发明的效果并不局限于以上涉及的效果，未涉及的其他效果可通过权利要求范围的记载而被本行业技术人员所明确理解。

附图说明

图1概略性地图示根据本发明的实施例的包括驾驶辅助装置的汽车。

图2是根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的框图。

图3是用于说明根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的运转方法的参照图。

图4是用于说明根据本发明的实施例的利用由粗到精技法的路面建模的近似化结果的参照图。

图5是用于说明根据本发明的实施例的稠密像素处理部的运转的参照图。

图6是用于说明根据本发明的实施例的分段线性函数估算部及三次b样条曲线估算部的运转的参照图。

图7至图12是用于说明根据本发明的获得道路纵断面的比较实验结果的参照图。

符号说明

100：驾驶辅助装置

110：立体摄像机模块

120：输入部

130：存储器

140：显示部

150：处理器

具体实施方式

本发明的优点及特征，以及达成这些的方法，可通过参照附图和详细说明的实施例而明确理解。但本发明并不限定于以下公开的实施例，而是以多种形态体现，提出这些实施例的目的在于，使本发明公开完整，并向本发明所述技术领域具有一般知识的人完整地告知本发明的范畴，本发明根据权利要求的范围而定义。整个说明书中相同的参照符号表示相同的构成要素。

本说明书中把构件的名称区分为第1、第2是用于区分两个名称相同的构件，以下说明并不限定于其顺序。

图1概略性地图示根据本发明的实施例的包括驾驶辅助装置的汽车。

参照图1，根据本发明的实施例的车辆辅助装置100包括立体摄像机模块110。