[发明专利]用于自锁连杆式机器人攀爬装置

说明书

技术领域

本发明属于机器人设备技术领域，尤其涉及用于自锁连杆式机器人攀爬装置。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单，针对性强，通过传感器监测位置信号，利用连杆自锁原理，实现机器人攀爬的自锁连杆式机器人攀爬装置，其具有广泛的应用前景，适于推广应用。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

该自锁连杆式机器人攀爬装置包括：导线、接收器、控制装置、发射器、滑轨、移动装置、杆AB、杆BC、铰链D、固定基座、铰链A、铰链C、铰链B、杆CD、垫圈、紧固螺母、连接杆、吸盘、传感器、开关、外壳和电源，所述控制装置固定在所述外壳上，并通过所述导线与所述发射器和所述接收器连接，所述电源与所述接收器和所述移动装置连接，所述移动装置设置在所述滑轨上，所述滑轨固定在所述外壳上，所述杆AB与所述移动装置连接，所述杆BC一端通过所述铰链B与所述杆AB连接，一端通过所述铰链C与所述杆CD连接，所述杆AB设置在所述铰链A上，所述铰链A固定在所述固定基座上，所述杆CD设置在所述铰链D上，所述铰链D固定在所述固定基座上，所述固定基座固定在所述外壳上，所述吸盘固定在所述连接杆上，所述连接杆通过所述紧固螺母固定在所述杆CD，所述紧固螺母下方设置有所述垫圈，所述传感器固定在所述外壳右上角，所述开关固定在所述外壳上。

通过采用上述技术方案，该自锁连杆式机器人攀爬装置包括：导线、接收器、控制装置、发射器、滑轨、移动装置、杆AB、杆BC、铰链D、固定基座、铰链A、铰链C、铰链B、杆CD、垫圈、紧固螺母、连接杆、吸盘、传感器、开关、外壳和电源，所述控制装置固定在所述外壳上，并通过所述导线与所述发射器和所述接收器连接，所述电源与所述接收器和所述移动装置连接，所述接收器接收所述传感器信号，将信号传递给所述控制装置，所述发射器经处理完的信号传递给所述移动装置，控制其运动，所述移动装置设置在所述滑轨上，所述滑轨固定在所述外壳上，所述杆AB与所述移动装置连接，所述移动装置接收所述发射器信号，在所述滑轨上运动，实现所述杆AB位置的变动，以达到压紧所述吸盘的目的，所述杆BC一端通过所述铰链B与所述杆AB连接，一端通过所述铰链C与所述杆CD连接，所述杆AB运动，当所述杆BC与所述杆AB重合时，机构完成自锁操作，实现对所述吸盘的压紧，所述杆AB设置在所述铰链A上，所述铰链A固定在所述固定基座上，所述杆AB可以绕所述铰链A自由运动，所述杆CD设置在所述铰链D上，所述铰链D固定在所述固定基座上，所述杆CD可以绕所述铰链D自由运动，所述固定基座固定在所述外壳上，所述吸盘固定在所述连接杆上，当所述连接杆向下运动时，压紧所述吸盘，机器人吸附在墙壁上，当所述连接杆向上运动时，带动所述吸盘向上运动，此时机器人可以运动，所述连接杆通过所述紧固螺母固定在所述杆CD，所述紧固螺母下方设置有所述垫圈，所述杆CD处于竖直状态时，所述连接杆处于水平状态，对所述吸盘压紧，所述垫圈可以起到防松和防震的效果，所述传感器固定在所述外壳右上角，所述开关固定在所述外壳上。

本发明进一步设置为：所述移动装置设置在所述滑轨上，所述杆AB与所述移动装置连接。

通过采用上述技术方案，所述移动装置设置在所述滑轨上，所述杆AB与所述移动装置连接，所述移动装置接收所述发射器信号，在所述滑轨上运动，实现所述杆AB位置的变动，以达到压紧所述吸盘的目的。

本发明进一步设置为：所述杆BC一端通过所述铰链B与所述杆AB连接，一端通过所述铰链C与所述杆CD连接。

通过采用上述技术方案，所述杆BC一端通过所述铰链B与所述杆AB连接，一端通过所述铰链C与所述杆CD连接，所述杆AB运动，当所述杆BC与所述杆AB重合时，机构完成自锁操作，实现对所述吸盘的压紧。

本发明进一步设置为：所述吸盘固定在所述连接杆上。

通过采用上述技术方案，所述吸盘固定在所述连接杆上，当所述连接杆向下运动时，压紧所述吸盘，机器人吸附在墙壁上，当所述连接杆向上运动时，带动所述吸盘向上运动，此时机器人可以运动。