[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括安装座、第一驱动机构、大臂、第二驱动机构、小臂、三角连杆、连接件、小臂连杆和大臂连杆，所述第一驱动机构安装在所述安装座上，所述第一驱动机构和所述大臂的一端连接，所述第一驱动机构用于驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构安装在所述大臂且远离所述第一驱动机构的一端，所述第二驱动机构和所述小臂的一端连接，所述第二驱动机构用于驱动所述小臂转动，所述小臂连接所述第二驱动机构的一端还和所述三角连杆的第一端转动连接，所述三角连杆和所述第二驱动机构分别位于所述小臂的两侧，所述连接件包括底板、凸耳和连接臂，所述凸耳设于所述底板上，所述连接臂的一端设于所述底板上，所述小臂远离所述第二驱动机构的一端可转动地设置于所述凸耳和所述连接臂之间，所述连接臂远离所述底板的一端和所述小臂连杆的一端转动连接，所述小臂连杆远离所述连接臂的一端和所述三角连杆的第二端转动连接，所述大臂连杆的两端分别与所述三角连杆的第三端和所述安装座转动连接。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述大臂和所述大臂连杆平行，所述大臂两端的两个转动中心之间的距离与所述大臂连杆两端的两个转动中心之间的距离相等，所述大臂两端的两个转动中心分别与所述大臂连杆两端的两个转动中心的连线形成一个平行四边形。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述小臂和所述小臂连杆平行，所述小臂两端的两个转动中心之间的距离与所述小臂连杆两端的两个转动中心之间的距离相等，所述小臂两端的两个转动中心分别与所述小臂连杆两端的两个转动中心的连线形成一个平行四边形。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机和第一减速器，所述第一减速器的一端与所述第一电机的驱动轴连接，所述第一减速器的另一端与所述大臂的一端固定连接。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机和第二减速器，所述第二减速器的一端与所述第二电机的驱动轴连接，所述第二减速器的另一端与所述小臂的一端固定连接。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述大臂上开设有第一凹槽。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述小臂上开设有第二凹槽。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述小臂连杆上开设有第三凹槽。

9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述大臂连杆上开设有第四凹槽。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接件的底板上固定连接有爪手。