[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及属于物料自动抓取装置，具体涉及一种机械手。

背景技术

目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。

常见的上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，其中气动装置的可抓取负载一般比较小，液压装置的控制系统较为复杂，电机驱动装置则较为灵活且效率高，通用性好。然而，传统的电机驱动机械手结构较为复杂。

发明内容

鉴于此，有必要提供了一种结构较为简单的机械手。

一种机械手，包括安装座、第一驱动机构、大臂、第二驱动机构、小臂、三角连杆、连接件、小臂连杆和大臂连杆，所述第一驱动机构安装在所述安装座上，所述第一驱动机构和所述大臂的一端连接，所述第一驱动机构用于驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构安装在所述大臂且远离所述第一驱动机构的一端，所述第二驱动机构和所述小臂的一端连接，所述第二驱动机构用于驱动所述小臂转动，所述小臂连接所述第二驱动机构的一端还和所述三角连杆的第一端转动连接，所述三角连杆和所述第二驱动机构分别位于所述小臂的两侧，所述连接件包括底板、凸耳和连接臂，所述凸耳设于所述底板上，所述连接臂的一端设于所述底板上，所述小臂远离所述第二驱动机构的一端可转动地设置于所述凸耳和所述连接臂之间，所述连接臂远离所述底板的一端和所述小臂连杆的一端转动连接，所述小臂连杆远离所述连接臂的一端和所述三角连杆的第二端转动连接，所述大臂连杆的两端分别与所述三角连杆的第三端和所述安装座转动连接。

在其中一个实施例中，所述大臂和所述大臂连杆平行，所述大臂两端的两个转动中心之间的距离与所述大臂连杆两端的两个转动中心之间的距离相等，所述大臂两端的两个转动中心分别与所述大臂连杆两端的两个转动中心的连线形成一个平行四边形。

在其中一个实施例中，所述小臂和所述小臂连杆平行，所述小臂两端的两个转动中心之间的距离与所述小臂连杆两端的两个转动中心之间的距离相等，所述小臂两端的两个转动中心分别与所述小臂连杆两端的两个转动中心的连线形成一个平行四边形。

在其中一个实施例中，所述第一驱动机构包括第一电机和第一减速器，所述第一减速器的一端与所述第一电机的驱动轴连接，所述第一减速器的另一端与所述大臂的一端固定连接。

在其中一个实施例中，所述第二驱动机构包括第二电机和第二减速器，所述第二减速器的一端与所述第二电机的驱动轴连接，所述第二减速器的另一端与所述小臂的一端固定连接。

在其中一个实施例中，所述大臂上开设有第一凹槽。

在其中一个实施例中，所述小臂上开设有第二凹槽。

在其中一个实施例中，所述小臂连杆上开设有第三凹槽。

在其中一个实施例中，所述大臂连杆上开设有第四凹槽。

在其中一个实施例中，所述连接件的底板上固定连接有爪手。

上述机械手在安装座上设置大臂和与大臂转动连接的小臂，同时，在安装座上设置可转动的大臂连杆，与大臂连杆转动连接的三角连杆、与三角连杆转动连接的小臂连杆以及与小臂连杆和小臂连接的连接件，有效地增加了机械手的机械强度。上述机械手，部件较少，结构较为简单，通过驱动机构驱动大臂和小臂转动，即可实现转移工件的功能。

附图说明

图1为一实施方式的机械手的结构示意图；

图2为图1所示的机械手的安装座的结构示意图；

图3为安装座和第一驱动机构组装后的结构示意图；

图4为大臂与第二驱动机构组装后的结构示意图；

图5为图1所示的机械手的连接件的结构示意图；

图6为小臂与连接件组装后的剖面结构示意图；

图7为大臂连杆与安装座及三角连杆组装后的剖面结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，一实施方式的机械手100，包括安装座10、第一驱动机构20、大臂30、第二驱动机构40、小臂50、三角连杆60、连接件70、小臂连杆80和大臂连杆90。