[发明专利]一种机器人安全控制装置

权利要求书

1.一种机器人安全控制装置，其特征在于，包括：

第一信号输入模块，用于采集外部设备的IO信号；

第一信号处理模块，用于对所接收到的信息进行处理，并根据机 器人状态发送安全控制指令；

第一信号输出模块，用于输出信号给所述外部设备；

第二信号输入模块，用于采集外部设备的IO信号；

第二信号处理模块，用于对所接收到的信息进行处理，并根据机 器人状态生成安全控制指令；

第二信号输出模块，用于输出信号给所述外部设备；

校验模块，用于校验第一信号处理模块与第二信号处理模块的状 态及信号形式是否一致；

所述第一信号输入模块接收外部的IO信号，发送给所述第一信 号处理模块，所述第一处理模块对所接收到的信号进行处理，并发送 安全控制指令，由所述第一信号输出模块发送给外部设备，所述第一 信号处理模块与所述机器人控制器通信；所述第二信号输入模块接收 外部的IO信号，发送给所述第二信号处理模块，所述第二处理模块 对所接收到的信号进行处理，并发送安全控制指令，由所述第二信号 输出模块发送给外部设备，所述第二信号处理模块与所述机器人控制 器进行通信；所述校验模块接收所述第一信号处理模块及所述第二信 号处理模块的信号，判断所述第一信号处理模块与所述第二信号处理 模块状态是否一致。

2.如权利要求1所述的机器人安全控制装置，其特征在于，所 述第一信号输入模块及所述第二信号输入模块分别包括输入端子和 输入接口电路。

3.如权利要求1所述的机器人安全控制装置，其特征在于，所 述第一信号处理模块及所述第二信号处理模块均为DSP芯片。

4.如权利要求1所述的机器人安全控制装置，其特征在于，所 述第一信号处理模块及所述第二信号处理模块分别通过EtherCAT总 线与所述机器人控制器通信。

5.如权利要求1所述的机器人安全控制装置，其特征在于，所 述第一信号处理模块包括：

第一通信模块，用于第一信号处理模块与机器人控制器的通信；

第一电流学习模块，用于学习抱闸电流值，以判断是否抱闸成功；

第一逻辑输出模块，用于对输出信号的逻辑判断，并在出现逻辑 错误时，发送信息给所述机器人控制器；

第一安全监测模块，用于监测机器人安全状态，并根据触发源信 息发送信息给所述机器人控制器，输出安全信号指令。

6.如权利要求1所述的机器人安全控制装置，其特征在于，所 述第二信号处理模块包括：

第二通信模块，用于第二信号处理模块分别于机器人控制器的通 信；

第二电流学习模块，用于学习抱闸电流值，以判断是否抱闸成功；

第二逻辑输出模块，用于对输出信号的逻辑判断，并在出现逻辑 错误时，发送信息给所述机器人控制器；

第二安全监测模块，用于监测机器人安全状态，并根据触发源信 息发送信息给所述机器人控制器，输出安全信号指令。