[发明专利]一种机器人安全控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别涉及一种机器人安全控制装置。

背景技术

目前，机器人技术在工业上得到了较为广泛的应用，是自动化生 产的组成部分。作为一台具有多个自由度运转的设备，安全保护问题 显得尤为重要，如果没有采取必要的安全保护措施，则会造成安全隐 患，甚至引发事故。

而现有的机器人安全控制功能一般由机器人控制器完成。机器人 控制器不仅要完成运动规划、通信等功能，还要完成机器人安全控制 功能。因此，如果机器人控制器出现了故障，机器人的安全保护功能 就会失效。

另外，现有机器人安全控制功能中，抱闸信号没有反馈，机器人 控制器输出抱闸有效信号后即认为抱闸已经打开。

发明内容

本发明旨在克服现有机器人安全控制功能由一个机器人控制器 完成的技术缺陷，提供一种双DSP架构的机器人安全控制装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：本发明提供的一种 机器人安全控制装置，包括：

1、一种机器人安全控制装置，其特征在于，包括：

第一信号输入模块，用于采集外部设备的IO信号；

第一信号处理模块，用于对所接收到的信息进行处理，并根据机 器人状态发送安全控制指令；

第一信号输出模块，用于输出信号给所述外部设备；

第二信号输入模块，用于采集外部设备的IO信号；

第二信号处理模块，用于对所接收到的信息进行处理，并根据机 器人状态生成安全控制指令；

第二信号输出模块，用于输出信号给所述外部设备；

校验模块，用于校验第一信号处理模块与第二信号处理模块的状 态及信号形式是否一致；

所述第一信号输入模块接收外部的IO信号，发送给所述第一信 号处理模块，所述第一处理模块对所接收到的信号进行处理，并发送 安全控制指令，由所述第一信号输出模块发送给外部设备，所述第一 信号处理模块与所述机器人控制器通信；所述第二信号输入模块接收 外部的IO信号，发送给所述第二信号处理模块，所述第二处理模块 对所接收到的信号进行处理，并发送安全控制指令，由所述第二信号 输出模块发送给外部设备，所述第二信号处理模块与所述机器人控制 器进行通信；所述校验模块接收所述第一信号处理模块及所述第二信 号处理模块的信号，判断所述第一信号处理模块与所述第二信号处理 模块状态是否一致。

一些实施例中，所述第一信号输入模块及所述第二信号输入模块 分别包括输入端子和输入接口电路。

一些实施例中，所述第一信号处理模块及所述第二信号处理模块 均为DSP芯片。

一些实施例中，所述第一信号处理模块及所述第二信号处理模块 分别通过EtherCAT总线与所述机器人控制器通信。

一些实施例中，所述第一信号处理模块包括：

第一通信模块，用于第一信号处理模块与机器人控制器的通信；

第一电流学习模块，用于学习抱闸电流值，以判断是否抱闸成功；

第一逻辑输出模块，用于对输出信号的逻辑判断，并在出现逻辑 错误时，发送信息给所述机器人控制器；

第一安全监测模块，用于监测机器人安全状态，并根据触发源信 息发送信息给所述机器人控制器，输出安全信号指令。

一些实施例中，所述第二信号处理模块包括：

第二通信模块，用于第二信号处理模块分别于机器人控制器的通 信；

第二电流学习模块，用于学习抱闸电流值，以判断是否抱闸成功；

第二逻辑输出模块，用于对输出信号的逻辑判断，并在出现逻辑 错误时，发送信息给所述机器人控制器；

第二安全监测模块，用于监测机器人安全状态，并根据触发源信 息发送信息给所述机器人控制器，输出安全信号指令。

本发明的有益效果在于：将机器人安全控制装置与机器人控制器 分离开来，即使机器人控制器出现问题时，也可以使得机器人停止运 动，处于安全状态；加入抱闸信号的电流学习及检测，使得在抱闸线 出现意外断路等问题时，可以及时检测，避免引起烧坏电机或驱动器 等现象，采用双CPU使得所有信号都可以进行两路输入输出，以便 更好的避免信号线短路或故障而引起的误判。

附图说明

图1为本发明一种机器人安全控制装置的模块图；