[发明专利]示教系统、机器人系统和示教方法

权利要求书

1.一种示教系统，其特征在于，具有:

图像生成部，其生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像；

起点指定部，其在所述虚拟图像上的所述加工线以外的位置指定起点；

经由点指定部，其在所述加工线上指定经由点；以及

生成部，其针对所述机器人生成关于从所述起点经由所述经由点沿所述加工线再回到该经由点的路径的示教数据。

2.根据权利要求1所述的示教系统，其特征在于，

在所述机器人的多关节臂的前端具有激光射出装置，

所述生成部生成所述机器人通过所述激光射出装置对所述工件进行加工时的所述示教数据。

3.根据权利要求1或2所述的示教系统，其特征在于，

所述加工线被分割为多个分割线，

所述经由点指定部将从在邻接的所述分割线中最初选择的分割线朝向接着选择的分割线的方向，确定为所述加工线上的所述机器人的加工方向。

4.根据权利要求1、2或3所述的示教系统，其特征在于，

当指定对所述工件进行打孔加工时，所述起点指定部提示将由所述加工线包围的区域的内部作为所述起点的候选区域，当指定对所述工件进行切边加工时，所述起点指定部提示将所述区域的外部作为所述起点的候选区域。

5.根据权利要求2、3或4所述的示教系统，其特征在于，

当在所述工件上指定了所述起点时，所述起点指定部将该起点的加工设定为在固定激光射出位置不变的状态下对所述工件进行打孔的穿孔加工。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的示教系统，其特征在于，

所述生成部如下生成所述示教数据：在作为从所述起点至所述经由点的路径的接近路径中，至少使该经由点附近与所述经由点附近的所述加工线之间的关系呈一方为另一方的切线的关系。

7.根据权利要求6所述的示教系统，其特征在于，

所述生成部如下生成所述示教数据：使在所述经由点附近的所述接近路径的朝向与所述加工线上的所述机器人的加工方向为相同朝向。

8.一种机器人系统，其特征在于，

根据由权利要求1～7中任一项所述的示教系统生成的所述示教数据加工所述工件。

9.一种示教方法，其特征在于，包含以下工序:

图像生成工序，生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像；

起点指定工序，在所述虚拟图像上的所述加工线以外的位置指定起点；

经由点指定工序，在所述加工线上指定经由点；以及

生成工序，针对所述机器人生成关于从所述起点经由所述经由点沿所述加工线再回到该经由点的路径的示教数据。