[发明专利]示教系统、机器人系统和示教方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种示教系统、机器人系统和示教方法。

背景技术

以往，提出了各种示教系统，其基于三维CAD(Computer Aided Design：计算机辅助设计)数据等在显示装置上显示机器人或工件的三维模型图像，并利用该三维模型图像来生成示教数据。

当利用该示教系统，操作者能够在不使机器人或独立于机器人的外部轴等实际进行动作的状态下，生成示教数据。

此外，还提出一种示教系统，当对汽车车身等的工件进行焊接作业时，离线生成与焊接机器人或焊接机器人所保持的激光射出装置的位置或姿态有关的示教数据(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-247677号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

然而，即使利用了上述现有的示教系统时，由于机器人的示教作业根据加工内容的不同有时会变得复杂，因此在容易地进行示教作业这一点上，还存在进一步改善的余地。

例如，当使用金属板等工件切出圆形的部件时，为了使部件的外缘变得光滑，需要在不同于圆的位置上设定射出激光的开始点。然后，需要对从所设定的开始点至上述圆形之间的路径进行机器人的示教。

这样，当应进行机器人示教的路径复杂时，由于需要对所有路径进行机器人的位置或姿态的示教，因此示教作业也变得复杂。

本发明的一个实施方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能容易地对机器人进行示教作业的示教系统、机器人系统和示教方法。

为解决技术问题的方法

本发明的一个实施方式涉及的示教系统具有图像生成部、起点指定部、经由点指定部及生成部。所述图像生成部生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像。所述起点指定部在所述虚拟图像上的所述加工线以外的位置指定起点。所述经由点指定部在所述加工线上指定经由点。所述生成部针对所述机器人生成从所述起点经由所述经由点沿所述加工线再回到该经由点的路径的示教数据。

发明效果

采用本发明的示教系统、机器人系统和示教方法的一个实施方式，能容易地对机器人进行示教作业。

附图说明

图1是表示包含实施方式涉及的示教系统的机器人系统的整体结构的示意图。

图2是表示实施方式涉及的示教系统的结构的框图。

图3A是选择分割线的步骤的说明图。

图3B是指定经由点、加工终点及起点的步骤的说明图。

图3C是生成接近路径的步骤的说明图。

图3D是抽出示教目标点的步骤的说明图。

图4A是生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据的步骤的说明图(之一)。

图4B是生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据的步骤的说明图(之二)。

图4C是生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据的步骤的说明图(之三)。

图4D是表示打孔加工后的工件形状的说明图。

图5A是选择分割线的步骤的说明图。

图5B是指定经由点、加工终点及起点的步骤的说明图。

图5C是生成接近路径的步骤的说明图。

图5D是抽出示教目标点的步骤的说明图。

图6A是生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据的步骤的说明图(之一)。

图6B是生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据的步骤的说明图(之二)。

图6C是生成关于激光射出装置的位置及姿态的示教数据的步骤的说明图(之三)。

图6D是表示切边加工后的工件形状的说明图。

图7A是说明关于起点指定部指定的起点以外的位置的说明图(之一)。

图7B是说明关于起点指定部指定的起点以外的位置的说明图(之二)。

图7C是说明关于起点指定部指定的起点以外的位置的说明图(之三)。

图7D是表示加工线的形状的变形例的说明图。

图8是表示显示部显示的虚拟图像的一例的示意图。

图9A是表示设定切割内容的操作画面的一例的图。

图9B是表示图9A所示的操作画面的一部分的图。

图10A是表示图9A所示的操作画面的一部分的图。

图10B是表示图9A所示的操作画面的一部分的图。

图11是表示示教系统执行的处理步骤的流程图。

附图标记说明

1：机器人系统