[发明专利]一种用于全向轮的防震装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动机器人领域，特别是一种用于全向轮的防震装置。

背景技术

    移动机器人在人类生产、生活中得到越来越广泛的应用，如各类竞赛机器人、车间搬运机器人、清洁机器人及各种服务机器人。但是，现有的大部分移动机器人的轮子，包括主动轮和从动轮，都是直接安装在底盘上，即轮子和底盘是硬性连接而并不具有防震装置，在遇到崎岖不平的路面或冲击时，主动轮和从动轮均不能很好的适应路面的情况，而容易发生震动或者打滑现象，会对移动机器人的定位和控制产生较大的误差。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对现有技术存在的移动机器人的轮子不具有防震设计而造成在遇到崎岖不平的路面或受到冲击时，会产生震动或打滑现象，从而会影响移动机器人的定位或控制的问题，提供一种用于全向轮的防震装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于全向轮的防震装置，包括支架、顶盖和用于安装全向轮的轮架，所述支架上设有至少一个沿竖直方向的滑槽，所述轮架上沿竖直方向设有与所述滑槽适配的滑块，所述轮架与所述顶盖之间还设有减震部件。

该防震装置包括支架、顶盖和轮架，其中在轮架上设置有竖直方向的滑块，支架上设有与滑块适配的滑槽，轮架与顶盖之间还连接有减震部件，全向轮设有轮架上，顶盖可连接在移动机器人底盘上；该轮架上的滑块和支架上的滑槽配合，能够限制轮架的水平运动或旋转，在减震部件的作用下，轮架和全向轮只能相对顶盖上下运动，该防震装置可以设于移动机器人的主动轮或从动轮上，因此移动机器人在遇到地面崎岖不平或冲击情况下，全向轮能够实现对移动机器人底盘的相对运动，以减少对移动机器人的震动或缓冲作用，从而实现防震功能。

优选地，所述减震部件包括连接在所述顶盖、所述轮架之间的减震轴，所述减震轴外套设有减震弹簧。

通过减震轴和减震弹簧适配的减震部件，比较常见，成本低，减震效果较好。

优选地，所述支架包括相互垂直连接的侧板一和侧板二，所述侧板一、侧板二上均设有所述滑槽，所述轮架上对应位置设有两个与所述滑槽适配的滑块。

优选地，所述侧板一、侧板二以及两个所述滑槽为一体成型体，以增加结构强度和装配的精准度。

优选地，所述支架和封盖之间还是设有底盖，所述底盖设有能够穿过全向轮的开槽。

底盖的作用是可以遮挡和保护全向轮，能有效减少地面的杂质或灰尘进入全向轮，以提高全向轮的使用寿命。

优选地，所述支架和所述顶盖之间还设有封盖，所述封盖包括相互垂直连接侧板三和侧板四，其中所述侧板三连接所述侧板一和顶盖，所述侧板四连接所述侧板二和顶盖。

当该防震装置设于从动轮上时，还可以设置一个侧面的封盖，将其全向轮整个封装，可以更好的遮挡和保护全向轮，减少地面杂质或灰尘进入全向轮，以提高全向轮的使用寿命。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明所述一种用于全向轮的防震装置，通过在轮架上设置竖直方向的滑块，在支架上设有与滑块适配的滑槽，轮架与顶盖之间还连接有减震部件，在限制轮架的水平运动或旋转情况下，轮架和全向轮只能相对顶盖上下运动，该防震装置可以设于移动机器人的主动轮或从动轮上，在遇到地面崎岖不平或冲击情况下，全向轮能够相对于移动机器人底盘的运动，以减少对移动机器人的震动或缓冲作用，从而实现防震功能。

2、该防震装置能够实现对全向轮的封装，只留下能够穿过全向轮的底盖上的开槽，该封装的外壳能够有效遮挡和保护全向轮，减少杂质或灰尘进入全向轮，以提高全向轮的使用寿命。

附图说明

图1是本发明所述一种用于全向轮的防震装置的结构示意图；

图2为图1中防震装置的爆炸图；

图3为图2中支架的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为顶盖的结构示意图；

图6为图2中轮架的结构示意图；

图7为图6的后视轴测图；

图8为图2中减震部件的结构示意图；

图9为图2中封盖的结构示意图；

图10为图2中底盖的结构示意图；

图11为图1中不含封盖和底盖的防震装置结构示意图；

图12为图1中不含封盖的防震装置结构示意图。

图中标记：