[发明专利]动力转向装置

说明书

本发明提供一种动力转向装置。该动力转向装置在电源接通时执行普通模式处理，基于普通模式用的旋转速度映射表(M1)来设定目标旋转速度Vm^＊。在执行普通模式处理时，若满足检测车速V在规定值α以下，并且检测转向操作角的绝对值|θh|在规定值β以上，并且检测转向操作角速度的绝对值|ωh|在规定值γ以下这样的第一模式切换条件，则基于齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表(M2)来设定目标旋转速度Vm^＊。

本申请主张于2013年11月22日提出的日本专利申请2013-242096号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及动力转向装置。

背景技术

以往已知有通过向与齿轮齿条机构等转向机构连结的动力缸供给来自液压泵的工作油来辅助转向盘的操作的动力转向装置。例如参照日本特开平11－321674号公报。在这样的动力转向装置中，作为液压泵的驱动源，例如有使用由三相无刷马达构成的电动马达的情况。该情况下，以电动马达以与转向盘的转向操作角速度相应的目标旋转速度旋转的方式控制向电动马达供给的驱动电力。

在上述的现有装置中，在从齿条球关节机构的切回时，若转向操作角速度增加，则电动马达的目标旋转速度也随之变化为大的值。由此，电动马达的旋转速度上升，所以超调量变大。其结果，液压泵的工作噪音变大。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够在齿条球关节机构附近使液压泵的工作噪音降低的动力转向装置。

作为本发明的一方式的动力转向装置包括：电动马达；液压泵，被电动马达驱动，并产生转向操作辅助力；以及控制器，控制上述电动马达，上述控制器包括：第一控制器，基于转向操作角速度和车速来控制上述电动马达的旋转速度；第二控制器，基于转向操作角来控制上述电动马达的旋转速度；以及切换器，在车速在第一阈值以下并且转向操作角的绝对值在第二阈值以上的情况下，将控制方式从通过上述第一控制器进行的旋转速度控制切换至通过上述第二控制器进行的旋转速度控制。

在上述方式的动力转向装置中，在车速在第一阈值以下并且转向操作角的绝对值在第二阈值以上的情况下，能够将控制方式从通过基于转向操作角速度以及车速的第一控制器进行的旋转速度控制切换至通过基于转向操作角的第二控制器进行的旋转速度控制。由此，在转向操作角为齿条球关节机构附近的角度的情况下，与通过第一控制器进行旋转速度控制的情况相比，能够较低地设定电动马达的目标旋转速度。由此，即使在从齿条球关节机构的切回时，转向操作角速度增加，也能够抑制电动马达的目标旋转速度随之变化为大的值。由此，能够抑制超调量变大，所以能够在齿条球关节机构附近使液压泵的工作噪音降低。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的上述以及其它特征、优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的动力转向装置的概要结构的示意图。

图2是表示ECU的电气结构的概要图。

图3是表示普通模式用的旋转速度映射表M1的内容例的示意图。

图4是表示齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M2的内容例的示意图。

图5是用于说明目标旋转速度设定部的动作的一个例子的流程图。

图6是用于说明目标旋转速度设定部的动作的其他例子的流程图。

图7是用于说明目标旋转速度设定部的动作的又一其他例子的流程图。

图8是表示齿条球关节机构模式用的旋转速度映射表M3的内容例的示意图。

图9是用于说明目标旋转速度设定部的动作的又一其他例子的流程图。