[发明专利]履带式六自由度移动机器人

权利要求书

1.一种履带式六自由度移动机器人，包括左右侧两个主运动模块（2、3），左前、右前、左后、右后四个摆臂运动模块（4、5、6、7），机架（1）、控制箱（8）以及四个角度传感器（9a、9b、9c、9d），其特征在于：所述机架（1）为机器人的躯体，用以承载、连接各个模块以及承受外部负载；所述左右侧两个主运动模块（2、3）以机架（1）为中心对称分布，并能各自独立驱动；所述左前、右前、左后、右后四个摆臂运动模块（4、5、6、7）有着相同的结构，对机架（1）呈前后左右对称分布，并各自有独立的驱动单元；所述控制箱（8）位于机架（1）的内部，被机架（1）和自身的箱体所保护；所述四个角度传感器（9a、9b、9c、9d）嵌于机架（1）的左前、右前、左后、右后四个方位。

2.根据权利要求1所述履带式六自由度移动机器人，其特征在于：所述机架（1）包括腹板（11），前颈板（12a），后颈板（12b），前头（13a），后头（13b），左肋板（14a），右肋板（14b），上脊板（15a），下脊板（15b），前脊板固定块（16a），后脊板固定块（16b），左支撑块（17a），右支撑块（17b），前上电机固定块（18a），后上电机固定块（18b），左前电机固定块（18c），右前电机固定块（18d），左后电机固定块（18e），右后电机固定块（18f），前正张紧柱（19a），后正张紧柱（19b），前正摆臂同步带轮内支架（110a），后正摆臂同步带轮内支架（110b），前正摆臂同步带轮外支架（111a），后正摆臂同步带轮外支架（111b），前主同步带轮支座（112a），后主同步带轮支座（112b），前反张紧柱（113a），后反张紧柱（113b），前反摆臂同步带轮内支架（114a），后反摆臂同步带轮内支架（114b），前反摆臂同步带轮外支架（115a），后反摆臂同步带轮外支架（115b）；这些构件构成机架（1）的主框架、两组主电机相关机架和四组摆臂电机相关机架；所述机架主框架中，所述腹板（11）作为整个机架的基座，前头（13a）、后头（13b）、左肋板（14a）、右肋板（14b）在腹板（11）上方与之定位并连接，前颈板（12a）、后颈板（12b）加固机架上方的连接，下脊板（15b）靠前脊板固定块（16a）、后脊板固定块（16b）与前后两块颈板（12a、12b）相连，上脊板（15a）通过左支撑块（17a）、右支撑块（17b）与下脊板（15b）相连，为外部扩展组件提供安装位置；所述两组主电机相关机架中，在前颈板（12a）下方连接着前上电机固定块（18a），用来安装主电机，其前后位置可调；前颈板（12a）下方连接着前主同步带轮支座（112a），其左右两侧安装着轴承座，前颈板（12a）上有两个调节螺钉可以调节前主同步带轮支座（112a）的前后位置；后颈板（12b）、后上电机固定块（18b）、后主同步带轮支座（112b）与前主同步带支座（112a）的连接方式相同，这两组零件的位置关于机架的前后中心面呈中心对称；所述四组摆臂电机相关机架中，在腹板（11）的左前方安装着左前电机固定块（18c），用来安装摆臂电机，其前后位置可以调节；在左肋板（14a）的左侧面上安装着前正张紧柱（19a）、前正摆臂同步带轮内支架（110a)、前正摆臂同步带轮外支架（111a）组成的摆臂同步带张紧机构，其前后位置可调；机架左后方的左后电机固定块（18e）、后反张紧柱（113b）、后反摆臂同步带轮内支架（114b）、后反摆臂同步带轮外支架（115b）与前述机架（1）左前方的对应件（18c、19a、110a、111a）的位置和安装方式相对于机架（1）的前后中心面对称；机架（1）右前方的右前电机固定块（18d）、前反张紧柱（113a）、前反摆臂同步带轮内支架（114a）、前反摆臂同步带轮外支架（115a）与前述机架（1）左前方对应件（18c、19a、110a、111a）的位置和安装方式相对于机架（1）的左右中心面对称；机架（1）右后方的右后电机固定块（18f）、后正张紧柱（19b）、后正摆臂同步带轮内支架（110b）、后正摆臂同步带轮外支架（111b）与前述机架（1）左后方对应件（18d、113a、114a、115a）的位置和安装方式相对于于机架（1）的前后中心面对称；所述前头（13a）和后头（13b）上都开有充电槽，使机器人在不拔下电池的情况下的充电成为可能。