[发明专利]多向机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械制造领域，具体是多向机械手。

背景技术

电子技术是十九世纪末、二十世纪初开始发展起来的新兴技术，二十世纪发展最迅速，应用最广泛，成为近代科学技术发展的一个重要标志。

第一代电子产品以电子管为核心。四十年代末世界上诞生了第一只半导体三极管，它以小巧、轻便、省电、寿命长等特点，很快地被各国应用起来，在很大范围内取代了电子管。五十年代末期，世界上出现了第一块集成电路，它把许多晶体管等电子元件集成在一块硅芯片上，使电子产品向更小型化发展。集成电路从小规模集成电路迅速发展到大规模集成电路和超大规模集成电路，从而使电子产品向着高效能低消耗、高精度、高稳定、智能化的方向发展。

随着社会的发展，人力成本的逐升，自动化行业的兴起，自动化设备的广泛使用，已是无法取代的，而自动化设备这一重要的工具的大力推广，可以给各行业节省大量的人力和物力。提高产品的品质，增加产值效益。

在自动化设备中，常常要用到机械手结构，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。由于传统机械手的结构设计原因，往往对机械手夹持角度有一定限制，目前还没有一种成本低廉、外形小巧、结构简单、灵活多向的多气缸多向机械手。

发明内容

本发明正是针对以上技术问题，提供一种成本低廉、外形小巧、结构简单、灵活多向的多气缸多向机械手。

本发明通过以下技术方案来实现：

多向机械手，包括运动电机、机械臂杆、通用接头、滑动套管、气动原件安装板、夹持头，其特征在于运动电机为多个，多个运动电机均匀分布在气动原件安装板上，每个运动电机的输出轴连接机械臂杆的一端，机械臂杆的另一端连接在通用接头上，通用接头下方通过滑动套管设置在气动原件安装板中央，夹持头通过通用接头安装在滑动套管上，气动原件安装板上有多个凹入式安装槽。运动电机为三个。运动电机优选伺服电机。运动电机输出端为可转动90度的输出轴。通用接头呈L型。

本发明的运动电机选用伺服电机，使用广泛，精度高，机械手臂杆选用铝型中空管，减轻机械手臂杆的重量，有力于机构的快速运动，将夹持头通过通用接头安装，方便安装及替换任意一种夹手，吸嘴等，滑动套管替换滑块，保证电机转动时的行程与精度要求，气动原件安装板通过凹入式安装，使整体美观，又起到保护气动原件的做用。

附图说明

附图中，图1是本发明结构示意图，其中：

1—运动电机，2—机械臂杆，3—通用接头，4—滑动套管，5—气动原件安装板，6—夹持头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

多向机械手，包括运动电机1、机械臂杆2、通用接头3、滑动套管4、气动原件安装板5、夹持头6，其特征在于运动电机1为多个，多个运动电机1均匀分布在气动原件安装板5上，每个运动电机1的输出轴连接机械臂杆2的一端，机械臂杆2的另一端连接在通用接头3上，通用接头3下方通过滑动套管4设置在气动原件安装板5中央，夹持头6通过通用接头3安装在滑动套管4上，气动原件安装板5上有多个凹入式安装槽。运动电机1为三个。运动电机1优选伺服电机。运动电机1输出端为可转动90度的输出轴。通用接头3呈L型。

本发明的运动电机1选用伺服电机，使用广泛，精度高，机械手臂杆选用铝型中空管，减轻机械手臂杆的重量，有力于机构的快速运动，将夹持头6通过通用接头3安装，方便安装及替换任意一种夹手，吸嘴等，滑动套管4替换滑块，保证电机转动时的行程与精度要求，气动原件安装板5通过凹入式安装，使整体美观，又起到保护气动原件的做用。