[发明专利]一种柔性并联平台装置

权利要求书

1.一种柔性并联平台装置，其特征在于：它包括隔震平台(1)、上平台(2)、六维力传感器(3)、三根柔性支链(4)和三组平台组件(5)，三组平台组件(5)安装在隔震平台(1)上，上平台(2)位于三组平台组件(5)的上方，每组平台组件(5)与上平台(2)的下端面之间通过一根柔性支链(4)连接，六维力传感器(3)安装在上平台(2)的上端，每组平台组件(5)均包括底座(5-1)和压电驱动电机(5-2)，底座(5-1)安装在压电驱动电机(5-2)的上端。

2.根据权利要求1所述的一种柔性并联平台装置，其特征在于：所述压电驱动电机(5-2)为压电陶瓷驱动电机。

3.根据权利要求1或2所述的一种柔性并联平台装置，其特征在于：所述三根柔性支链(4)中的相邻两根柔性支链(4)之间的夹角均为120°。

4.根据权利要求3所述的一种柔性并联平台装置，其特征在于：每根柔性支链(4)均包括刚性支链(4-1)、扁平柔性转动铰链(4-2)、圆柱柔性球铰链(4-4)和两个榫卯连接件(4-3)，刚性支链(4-1)为圆柱形刚性支链，刚性支链(4-1)的上端固定连接有扁平柔性转动铰链(4-2)，刚性支链(4-1)的下端固定连接有圆柱柔性球铰链(4-4)，扁平柔性转动铰链(4-2)和圆柱柔性球铰链(4-4)分别与一个榫卯连接件(4-3)连接，每根柔性支链(4)的一个榫卯连接件(4-3)与上平台(2)连接，每根柔性支链(4)的另一个榫卯连接件(4-3)与底座(5-1)连接，柔性转动铰链(4-2)的长径比为25:1，柔性球铰链(4-4)的长径比为10：1。

5.根据权利要求1所述的一种柔性并联平台装置，其特征在于：所述压电驱动电机(5-2)包括X轴移动驱动电机(5-2-1)和Y轴移动驱动电机(5-2-2)，X轴移动驱动电机(5-2-1)安装在隔震平台(1)上，Y轴移动驱动电机(5-2-2)固定安装在X轴移动驱动电机(5-2-1)上端。