[发明专利]木牛流马星熊电动猫

权利要求书

1.一组木牛流马星熊电动猫，其主要特征为化弧线为直线，转跑轮为跨步，再将运动过程转化到机构轨道上运行，是木牛流马结构基本原理，木牛类是方铁偏转自旋收腿，单层腿异步星或双层腿同步星，等地面距离直脚载重，左右腿脚在主轴上异步转向，流马类有双腿同蹄的流马及四蹄溜达的蹚马，分单联无自旋小马与偏转杆自旋双联大马，边长中心稍隆起或稍凹下等边三角形轨道内连杆长孔收腿，等地面距离任意角度脚类似奔跑马腿，左右腿脚在主轴上同步，旋转三角形流马转向，对第2角腿小马三角形内有六菱剪叉，对邻角与对第3角腿小马及大马没有六菱剪叉，星熊是单联上三副四菱剪叉为两组八对脚，纺锤形内空凸轮，无自旋等地面距离与等天头距离任意角度脚满天星腿，双联铰接转向，电动猫有单联带拖小猫与双联大猫，单联上二副四菱剪叉为一组四对脚，扁六角内空凸轮上异形轴承自旋，等地面距离直脚，双联铰接转向。

2.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，木牛首先通过方铁双连杆偏转机构将所有脚都顺着一个方向做圆周运动，再通过星形凸轮控制所有脚旋转至着地区域时离地面距离相等，撞铁控制牛腿进星落位，牛舌机构制动，腿脚夹在拨动方铁的两个平面之间，方铁穿在腿脚的长槽内，两行脚四个偏转平面生在四个墙板上，加上前后墙板构成方形牛腹，可动力可推行，推行时反过来方铁带动偏转轮。

3.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，流马通过六角形三组腿上每每两个绞点控制角度，在着地区域离地面垂直距离相等，由于没有双连杆偏转机构，头尾两端的腿是斜着的，象撒腿奔驰的马一样，没有木牛的负重大，通过马头带动三角形轨道的旋转，能改变马腿着地的角度而及跨度，达到转向的目的，对第3角腿马，仅由三角形轨道控制腿在旋转时的运动轨迹，对第2角腿只有一个绞点，另一个绞点为滑动长槽，所以需要辅助六菱剪叉作为绞点，对邻角腿用整体活动腿，同步四腿同蹄，马腿安装弹簧或弹筋蹄由电机带动为腾空奔跑马，一轮两脚的双联大马，轮变为杆，主动杆与偏转杆成为马的大腿，其夹着的脚为马的小腿，主动杆三角形轨道与偏转杆三角形轨道隆起的角度不一样，有自旋的马腿前后脚则变为斜着的，双联同步四脚轮换前行。

4.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，星熊通过三组四菱剪叉八个绞点在纺锤形内空凸轮内的圆周运动，控制八个点在径向上与圆心的距离，八个点连接八对双肩八字形左右散开十六个脚，上下脚在各大于60度区域内与地面垂直距离相等，前后为散开形，电机驱动，上下前后左右都是脚面象熊张开熊掌一样，这一点作为在外星球勘探上任意翻转时都可以爬动，两个外盖上的八对长槽为三组四菱剪叉八个点的运动定位，两个圆盖板夹着一组两副四菱剪叉，两副四菱剪叉夹着两个内空凸轮，两个内空凸轮夹着中间的一组一副四菱剪叉，为了让两组绞点错开，四菱剪叉上的四个边是弯形的，两个内空凸轮通过铰接连接在一起，这样前后左右有四组脚着地，双联铰接可以转向，电机电池和仪器装在中间两个墙板上包壳，转向装置装在墙板的上下方，电机由两个碗形外齿轮或皮带轮或链轮传动到两个四菱剪叉外盖圆驱动前行。

5.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，电动猫与星熊的结构一样，区别在于电动猫一组两副四菱剪叉四对脚顺着一个方向爪子对着地面，这样四对脚是对应在两个圆盖板上长孔内，固定在四菱剪叉绞点的轴上可以自旋，绞点轴上有一个扁六角形滑块，所有脚一致的方向由异形轴承所有扁六角滑块在扁六角形内空凸轮内滑动时边与边对应来获得，内空凸轮与星熊的不一样，是扁六角形内空凸轮，扁六角形与正六角形比既有利于抗脚根扭转，又能满足换腿时着地区域至少有一条腿，拨叉转向轴与头部连接，转动头部可以转向。