[发明专利]木牛流马星熊电动猫

说明书

本发明涉及木牛流马星熊电动猫，可广泛的应用于儿童玩具，儿童骑行器，雪地运载，航空航天及机器人应用等领域，木牛类是方铁偏转自旋收腿，单层腿异步星或双层腿同步星，等地面直脚载重，左右腿脚在主轴上异步转向，流马类有双腿同蹄的流马及四蹄溜达的膛马，分单联无自旋小马与偏转杆自旋双联大马，边长稍隆起或稍凹下等边三角形轨道内连杆长孔收腿，等地面带角度脚类似奔跑马腿，左右腿脚在主轴上同步，旋转三角形流马转向，星熊是单联上三副四菱剪叉为两组八对脚，纺锤形内空凸轮，无自旋等地面与等天头带角度脚满天星腿，双联铰接转向，电动猫是单联上二副四菱剪叉为一组四对脚，扁六角内空凸轮上异形轴承自旋，等地面直脚，双联铰接转向。

技术领域

本发明涉及木牛流马星熊电动猫，可广泛的应用于儿童玩具，儿童骑行器，雪地运载，航空航天及机器人应用等领域。

背景技术

史书记载，三国诸葛亮发明木牛流马，方腹曲头，一脚四足，头入领中，舌着于腹，···以后南北朝时期祖冲之又复制过，几经失传现在只有文字没有图纸及实物，一直以来再没人能复制出来，所以有持不存在观点，木牛流马逐渐被赋与神秘色彩。

发明内容

发扬传统文化，传承东方文明，在古人智慧启发下还原木牛流马，来开发木牛文化。所以从记载文字考量加现代技术分析，在地上运动的物体，特别是坡路上一定颠簸，化解的方法是要将颠簸进行缓冲并且能运行自如，在机械上轮车腿脚轨道结构的组合，在外形上做成动物形状以道法自然，古时没有机械工艺，木制结构必须有一种简便巧妙的方法才可以实现，了解这种方法再结合现代机械及动力，这种原理应用会更趋完美，木牛载重，流马极具马步四脚动作，动力星熊在外星球勘探上任意翻转都能爬行，电动猫能做成动物形状儿童骑行器。

化弧线为直线转跑轮为跨步，再将运动过程转化到机构轨道上运行，是木牛流马结构基本原理。木牛类是方铁偏转自旋收腿，单层腿异步星或双层腿同步星，等地面距离直脚载重，左右腿脚在主轴上异步转向。流马类有双腿同蹄的流马及四蹄溜达的蹚马，分单联无自旋小马与偏转杆自旋双联大马，边长中心稍隆起等边三角形轨道内连杆长孔收腿，等地面距离任意角度脚类似奔跑马腿，左右腿脚在主轴上同步，旋转三角形流马转向，对第2角腿小马三角形内有六菱剪叉，对邻角与对第3角腿小马及大马没有六菱剪叉。星熊是单联上三副四菱剪叉为两组八对脚，纺锤形内空凸轮，无自旋等地面距离与等天头距离任意角度脚满天星腿，双联铰接转向。电动猫有单联带拖小猫与双联大猫，单联上二副四菱剪叉为一组四对脚，扁六角内空凸轮上异形轴承自旋，等地面距离直脚，双联铰接转向。

木牛首先通过方铁双连杆偏转机构将所有脚都顺着一个方向做圆周运动，再通过星形凸轮控制所有脚旋转至着地区域时离地面距离相等，撞铁控制牛腿进星落位，牛舌机构制动，腿脚夹在拨动方铁的两个平面之间，方铁穿在腿脚的长槽内，两行脚四个偏转拨动平面生在四个墙板上，加上前后墙板构成方形牛腹，可动力可推行，推行时反过来方铁带动偏转轮，一轮五脚能满足最长脚尺寸时能自旋的最少脚数与最少两脚着地数。史书记载的一脚四足，指的可能是单轮双轮四轮的类别，能对应上单人与群行的里程行程。

流马通过六角形三组腿上每每两个绞点控制角度，在着地区域离地面垂直距离相等，由于没有双连杆偏转机构，头尾两端的腿是斜着的，象撒腿奔驰的马一样，没有木牛的负重大，小马没有腿的自旋，由三角形轨道控制腿在旋转时的运动轨迹，对第2角腿只有一个绞点，另一个绞点为滑动长槽，所以需要辅助六菱剪叉作为绞点，六菱剪叉的六角形与三角形的内切圆与外接圆的半径等于六角形的边长，六三变换与稍隆起三角形轨道正好一致，三组六条腿夹在两个旋转平面之间，分左右安装在主轴上，左右腿四个三角形轨道落在两侧四面墙板上，加头尾两个墙板固定为方形马腹，三组六个脚相差60或120度分布，叠加2层交叉，通过马头带动三角形轨道的旋转，能改变马腿着地的角度而及跨度，达到转向的目的。一轮两脚的双联大马，轮变为杆，主动杆与偏转杆成为马的大腿，其夹着的脚为马的小腿，主动杆三角形轨道与偏转杆三角形轨道隆起的角度不一样，有自旋的马腿前后脚则变为斜着的，整个马同步四脚轮换前行，轮换间有少马腿的间隙，与自然马步相似。在双联大马中间的空隙部位装上翅膀则成为飞马。