[发明专利]在建筑物天花板上打孔的机器人

权利要求书

1.在建筑物天花板上打孔的机器人，其特征在于包括：

程序控制行走车，所述的程序控制行走车包含车主体，安装在车主体上的车左右轮伺服电机、车左右轮行星齿轮减速器、车左右驱动轮、车万向轮、人机交互显示器、报警指示灯、无线通讯天线、交流220V接头，主控制系统；

升降平台机构，所述升降平台机构安装在程序控制行走车台面上，升降平台机构包含多层“X”型升降机构，“X”型升降臂固定侧连接轴，“X”型升降臂滑动侧连接轴，升降直线电动推杆机构，升降直线电动推杆伺服电机，升降平台下平台，升降平台上平台；

打孔模块，所述打孔模块安装在升降平台机构的升降平台上平台上，打孔模块包含打孔模块底座；垂直进给机构固定架，4个垂直进给圆柱直线导轨，垂直进给直线电动推杆机构，垂直进给移动平台，垂直进给直线电动推杆伺服电机；Y轴平移直线导轨，Y轴平移直线电动推杆机构，Y轴平移移动平台，Y轴平移直线电动推杆伺服电机；冲击钻固定架，冲击钻，冲击钻头；4个张力检测弹性立柱；两侧水平Y方向的激光水平仪激光束检测传感器；两侧水平X方向的激光水平仪激光束检测传感器；垂直MEMS倾斜角度传感器；所述打孔模块上安装有控制打孔深度的垂直进给机构，在控制打孔深度的垂直进给机构的垂直进给移动平台上安装有Y轴平移机构，在Y轴平移机构的Y轴平移移动平台上安装有冲击钻固定架。

2.如权利要求1所述的在建筑物天花板上打孔的机器人，其特征在于，其中，所述程序控制行走车中的主控制系统包含主控制计算机模块，程序控制行走车差速转向伺服控制模块，升降平台伺服控制模块，冲击钻打孔进给、Y轴平移伺服控制模块，电池模块，电源模块，无线通讯模块，传感器检测模块，人机交互报警显示模块，冲击钻控制模块。

3.如权利要求1所述的在建筑物天花板上打孔的机器人，其特征在于，其中，所述打孔模块包含的打孔模块底座的四个角上安装有4个张力检测弹性立柱；每个张力检测弹性立柱包含张力检测弹性立柱座，张力传感器，张力弹簧，张力检测弹性立柱滑动头；张力检测弹性立柱座上安装张力传感器；张力传感器上安装张力弹簧；张力弹簧上安装张力检测弹性立柱滑动头；张力检测弹性立柱滑动头可以在张力检测弹性立柱座上同轴上下滑动。

4.如权利要求1所述的在建筑物天花板上打孔的机器人，其特征在于，其中，所述打孔模块包含的打孔模块底座上安装的两侧水平X方向的激光水平仪激光束检测传感器，两个传感器的中心线安装在同一直线上，并且此直线穿过冲击钻的钻头中心；在Y轴平移移动平台上安装的两侧水平Y方向的激光水平仪激光束检测传感器，两个传感器的中心线也安装在同一直线上，并且此直线也穿过冲击钻的钻头中心，所以X方向、Y方向两组传感器的两条中心线十字交点就是冲击钻钻头的中心点。