[发明专利]用于机器人的故障处理的方法和装置

权利要求书

1.一种用于机器人的故障处理的方法，所述机器人具有至少第一移动轴线和第二移动轴线，所述方法包括：

接收所述第一移动轴线在第一时间点的第一位置信息和所述第二移动轴线在所述第一时间点的第一位置信息，并且将所接收的第一位置信息存储为运动数据集合；

接收所述第一移动轴线在第二时间点的第二位置信息和所述第二移动轴线在所述第二时间点的第二位置信息，并且将所接收的第二位置信息存储在所述运动数据集合中；以及

接收所述第一移动轴线在第三时间点的第三位置信息和所述第二移动轴线在所述第三时间点的第三位置信息，并且在接收并存储了第二位置信息之后，将所接收的第三位置信息存储在所述运动数据集合中；

如果检测到机器人故障则根据故障过程对所述机器人进行控制，所述故障过程包括：

触发所述机器人以将所述第一移动轴线和所述第二移动轴线移动至其第三位置；

触发所述机器人以将所述第一移动轴线和所述第二移动轴线移动至其第二位置；以及

触发所述机器人以将所述第一移动轴线和所述第二移动轴线移动至其第一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人具有多个移动轴线；

其中接收并存储所述第一移动轴线的和所述第二移动轴线的所述第一位置信息的步骤包括接收并存储所述多个移动轴线中另外的移动轴线的第一位置信息；并且

其中接收并存储所述第一移动轴线的和所述第二移动轴线的所述第二位置信息的步骤包括接收并存储所述另外的移动轴线的第二位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差等于所述第二时间点和所述第三时间点之间的时间差。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差根据第一移动轴线的速度和/或所述第二移动轴线的速度进行调适。

5.根据权利要求4所述的方法，其中如果所述第一移动轴线的速度和/或所述第二移动轴线的速度高则减小所述时间差；和/或其中如果所述第一移动轴线的速度和/或所述第二移动轴线的速度高则增大所述时间差。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一位置和所述第二位置作为针对所述第一轴线和所述第二轴线的绝对值被存储在所述运动数据集合中。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一位置和所述第二位置作为针对所述第一轴线和所述第二轴线的数值被存储在所述运动数据集合中，其中所述数值处于包括旋转数值、弯曲角度数值和/或线性位移数值的群组之外。

8.根据权利要求1所述的方法，包括：

接收所述第一移动轴线在所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间段内的第一速度信息和所述第二移动轴线在所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间段内的第一速度信息并且将所接收的第一速度信息存储在所述运动数据集合中的方法步骤；和

对所述机器人进行控制以利用根据所存储的第一速度信息的相应速度将所述第一移动轴线和所述第二移动轴线从其第二位置移动至其第一位置的过程步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，包括：

接收所述第一移动轴线在所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间段内的第一加速度信息和所述第二移动轴线在所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间段内的第一加速度信息并且将所接收的第一加速度信息存储在所述运动数据集合中的方法步骤；和

对所述机器人进行控制以利用根据所存储的第一加速度信息的相应反向加速度将所述第一移动轴线和所述第二移动轴线从其第二位置移动至其第一位置的过程步骤。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一移动轴线和所述第二移动轴线的至少一个位置针对相对于所述第一时间点和/或所述第二时间点所预定义的时间点进行预定义；并且

其中所述故障过程包括触发所述机器人以将所述第一移动轴线和所述第二移动轴线移动至所述预定义位置的步骤。