[发明专利]用于机器人的故障处理的方法和装置

说明书

公开了一种用于机器人的故障处理的方法和装置，所述机器人具有至少第一和第二移动轴线。在一个实施例中，所述方法包括接收第一移动轴线在第一时间点的第一位置信息和第二移动轴线在第一时间点的第一位置信息并且将所接收的第一位置信息存储为运动数据集合，接收第一移动轴线在第二时间点的第二位置信息和第二移动轴线在第二时间点的第二位置信息并且将所接收的第二位置信息存储在所述运动数据集合中，并且根据故障过程对机器人进行控制。

技术领域

本发明的实施例涉及一种用于机器人的故障处理的方法，涉及一种具有存储于其上的实现故障处理的软件的存储介质，并且涉及一种用于故障处理的对应的装置。另外的实施例涉及被实现用于故障处理的控制器以及一种包括这样的控制器的机器人。

背景技术

机器人是一种机电机器，其具有至少一个但是优选为多个的驱动关节而使得其能够执行如制造任务之类的人工任务。经常被用于工业应用的特殊机器人类型是具有多个移动轴线的所谓的关节型机器人(articulated robot)。这里，移动轴线可以串行排列。移动轴线可以是弯曲轴线、线性位移轴线和/或旋转轴线。特定形式的关节型机器人是具有比自由度更多的移动轴线的所谓的运动学上冗余的机器人。因此，机器人手臂的位置可以经由轴线位置的多种可能组合来实现。

为了对机器人进行控制，通常包括或者通常耦合至机器人控制器。该机器人控制器对移动轴线的单一致动器进行控制而使得机器人能够沿预先确定的轨线(运动路径)从起始位置移动到另外的位置，反之亦然。该轨线是多个移动轴线的移动序列的组合的结果。然而，在故障的情况下，例如机器人与另一个物体相撞，故障处理过程相当复杂而使得故障处理过程无法自动处理。其背景在于所描述的机器人通常被实现用于无创伤动作(softacting)，即所有移动轴线在碰撞情况下都被置于无力度状态。该无创伤动作使得能够避免损坏机器人或碰撞物体，其中机器人(在碰撞后)的结束位置由于其处于已知的移动路径之外而是未知的。因此，需要一种有所改进的方法。

发明内容

本发明的实施例涉及一种用于机器人的故障处理的方法，所述机器人具有至少第一和第二移动轴线。所述方法包括接收第一移动轴线在第一时间点的第一位置信息和第二移动轴线在第一时间点的第一位置信息的步骤。所接收的第一位置信息被存储为运动数据集合。此外，所述方法包括接收第一移动轴线在第二时间点的第二位置信息和第二移动轴线在第二时间点的第二位置信息的步骤。所接收的第二位置信息也被存储在所述运动数据集合中。最后的步骤是如果检测到例如碰撞的机器人故障则根据故障过程对机器人进行控制。所述故障过程包括触发机器人以将第一和第二移动轴线移动至其第二位置以及随后触发机器人以将第一和第二移动轴线移动至其第一位置。

另外的实施例提供了一种具有存储于其上的计算机程序的计算机可读数字存储介质，所述计算机程序具有当在计算机上运行时执行以上的用于机器人的故障处理的方法的程序代码。

另外的实施例提供了一种用于机器人的故障处理的装置，所述机器人具有至少第一和第二移动轴线。所述装置被配置为接收所述机器人的第一和第二移动轴线的位置信息，使用存储器存储运动数据，并且如果机器人导致故障则经由基于所存储的运动数据的控制信号对所述机器人进行控制。所存储的运动数据包括第一移动轴线在第一时间点的第一位置信息、第一移动轴线在第二时间点的第二位置信息、第二移动轴线在第一时间点的第一位置信息和第二移动轴线在第二时间点的第二位置信息。所述控制信号包括触发机器人以将第一和第二移动轴线移动至其第二位置的第一控制信号和触发机器人以将第一和第二轴线移动至其第一位置的第二控制信号。所述第一控制信号在输出所述第二控制信号之前被输出，以使得机器人在移动至第一位置之前移动至第二位置。