[发明专利]一种连接器插针三维检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种连接器插针三维检测方法，其特征在于，包括：

通过两组相机获得连接器插针在两组相机中的图像；

从图像中提取插针的特征参数，并确定插针在两张图像中的像素位置；

基于特征参数，判断插针是否符合第一标准要求；

基于像素位置，判断插针是否符合第二标准要求。

2.根据权利要求1所述的一种连接器插针三维检测方法，其特征在于，在所述通过两组相机获得连接器插针在两组相机中的图像之前，还包括：

预先配置符合第一标准要求的特征参数；

预先配置符合第二标准要求的长度或高度参数。

3.根据权利要求2所述的一种连接器插针三维检测方法，其特征在于，所述基于特征参数，判断插针是否符合第一标准要求，具体为：

将提取的插针的特征参数，与预先配置的符合第一标准要求的特征参数进行比较，以此判断插针是否符合第一标准要求；

所述基于像素位置，判断插针是否符合第二标准要求，具体为：

利用插针在两张图像中的像素位置，通过三维计算公式计算出插针的长度或高度，然后与预先配置符合第二标准要求的长度或高度参数进行比较，以此判断插针的长度或高度是否符合第二标准要求。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种连接器插针三维检测方法，其特征在于，所述特征参数，包括：插针的颜色、面积、纹理特征、及形状边缘；所述第一标准要求，包括：无缺针、无针偏。

5.一种连接器插针三维检测装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于通过两组相机获得连接器插针在两组相机中的图像；

特征获取单元，用于从图像中提取插针的特征参数，并确定插针在两张图像中的像素位置；

第一判断单元，用于基于特征参数，判断插针是否符合第一标准要求；

第二判断单元，用于基于像素位置，判断插针是否符合第二标准要求。

6.根据权利要求5所述的一种连接器插针三维检测装置，其特征在于，所述装置，还包括：

第一配置单元，用于预先配置符合第一标准要求的特征参数；

第二配置单元，用于预先配置符合第二标准要求的长度或高度参数。

7.根据权利要求6所述的一种连接器插针三维检测装置，其特征在于，所述第一判断单元，具体用于将提取的插针的特征参数，与预先配置的符合第一标准要求的特征参数进行比较，以此判断插针是否符合第一标准要求；

所述第二判断单元，具体用于利用插针在两张图像中的像素位置，通过三维计算公式计算出插针的长度或高度，然后与预先配置符合第二标准要求的长度或高度参数进行比较，以此判断插针的长度或高度是否符合第二标准要求。

8.根据权利要求5-7任一项所述的一种连接器插针三维检测装置，其特征在于，所述特征参数，包括：插针的颜色、面积、纹理特征、及形状边缘；所述第一标准要求，包括：无缺针、无针偏。

9.一种连接器插针三维检测系统，其特征在于，包括：第一相机、第二相机、光源、及用于放置连接器插针的载物台，所述第一相机与第二相机呈夹角设置，所述第一相机的光轴垂直于载物台平面，所述光源用于垂直照射放置在载物台上的连接器插针，所述第一相机、第二相机均用于拍摄连接器插针在光源下的图像；还包括分别与第一相机、第二相机连接的用于处理图像的处理器；

所述处理器，用于控制两组相机获得连接器插针在两组相机中的图像，从图像中提取插针的特征参数，并确定插针在两张图像中的像素位置，基于特征参数，判断插针是否符合第一标准要求，基于像素位置，判断插针是否符合第二标准要求。

10.根据权利要求9所述的一种连接器插针三维检测系统，其特征在于，所述第一相机位于光源的正上方，所述第二相机的光轴与第一相机的光轴夹角范围为大于30度小于90度之间。