[发明专利]摄像装置、图像处理装置、摄像方法

权利要求书

1.一种摄像装置，拍摄多个图像，并且，从所取得的所述多个图像计算三维位置，输出所述多个图像和所述三维位置的信息，

所述摄像装置具有：

摄像单元，其通过利用至少3个照相机的每个照相机进行拍摄，生成并输出所述多个图像，各照相机配置为其光轴互相平行且靠近；

照相机参数存储单元，其预先存储包含与所述各照相机的物理配置有关的外部参数、与所述各照相机的特性有关的内部参数、以及遮挡信息的照相机参数，所述遮挡信息包含在各照相机的图像中是否存在被其他照相机遮挡的区域的信息；

位置计算单元，其接受所述多个图像和所述照相机参数，根据由所述多个图像中的2个以上的图像构成的组和所述照相机参数来计算多个点的三维位置；

位置选择单元，其接受在所述位置计算单元中计算出的所述多个点的位置信息和所述照相机参数存储单元存储的遮挡信息，从所述多个点的位置信息中选择无遮挡的被拍摄物体区域的位置信息来作为选择位置信息而进行输出；以及

图像补全单元，其接受所述多个图像和所述选择位置信息，基于所述选择位置信息来生成对所述多个图像之一中存在的遮挡区域使用其他图像进行补全后的补全图像，输出所述补全图像和所述选择位置信息。

2.根据权利要求1所述的摄像装置，

所述至少3个照相机的各视野角为160度以上。

3.根据权利要求1所述的摄像装置，

所述至少3个照相机中的相邻的2个照相机的光轴中心间的距离小于所述2个照相机的透镜直径之和。

4.根据权利要求3所述的摄像装置，

所述相邻的2个照相机的光轴中心间的距离与2个照相机的透镜直径的平均值相同。

5.根据权利要求1所述的摄像装置，

所述位置选择单元基于所述遮挡信息从所述多个点的位置信息中选择未被遮挡的区域的位置信息，并且，基于视差的大小对所选择的位置信息进行加权加法运算，生成选择位置信息。

6.根据权利要求5所述的摄像装置，

所述位置选择单元基于视差的大小对所选择的位置信息进行加权加法运算，增大视差大的位置信息的权重来生成所述选择位置信息。

7.根据权利要求5所述的摄像装置，

所述位置选择单元基于视差的大小对所选择的位置信息进行加权加法运算，基于视差的半径方向分量和切线方向分量进行加权加法运算来生成所述选择位置信息。

8.根据权利要求7所述的摄像装置，

所述位置选择单元基于视差的大小对所选择的位置信息进行加权加法运算，视差的切线方向的切线方向分量越大、半径方向分量越小，则越增大权重来生成所述选择位置信息。

9.根据权利要求1所述的摄像装置，

在取得图像和三维位置的摄影空间为沿着平面的三维空间的情况下，平面的法线和照相机的光轴配置为平行。

10.一种监视系统，具有：

权利要求1所述的所述摄像装置；

障碍物检测单元，其接受所述补全图像和所述选择位置信息，基于所述选择位置信息来检测障碍物区域，生成能够识别地显示有所检测到的障碍物区域的合成图像；以及

显示所述合成图像的显示器。