[发明专利]摄像装置、图像处理装置、摄像方法

说明书

本发明提供一种摄像装置、图像处理装置、摄像方法。摄像装置拍摄多个图像，从多个图像计算三维位置，输出多个图像和三维位置的信息，具有：摄像单元，利用至少3个照相机进行拍摄，生成并输出多个图像，各照相机配置为光轴互相平行且靠近；照相机参数存储单元，预先存储包含外部参数、内部参数及遮挡信息的照相机参数；位置计算单元，由2个以上的图像的组和照相机参数来计算多个点的三维位置；位置选择单元，从多个点的位置信息选择无遮挡的被拍摄物体区域的位置信息，作为选择位置信息而输出；图像补全单元，基于选择位置信息生成对多个图像之一中存在的遮挡区域使用其他图像进行补全后的补全图像，输出补全图像和选择位置信息。

技术领域

本发明涉及拍摄宽视野角的图像、并且取得视野内的三维位置的技术。

背景技术

以往，已知有使用多个具备鱼眼透镜的摄像装置来对目标物进行测位的技术方案(参照专利文献2)。

<现有技术文献>

专利文献1：日本特开2001－285692号公报

专利文献2：日本特开平6－167564号公报

专利文献3：日本特开2007－24647号公报

非专利文献1：C.Zach,T.Pock和H.Bischof，“A duality based approach forrealtime TV-L1optical flow,”，关于图案识别的第29届DAGM会议的会议记录，第214-223页，2007年。

非专利文献2：M.Werlberger,T.Pock,H.Bischof，“Motion estimation withnon-local total variation regularization,”，IEEE Conference on Computer Visionand Pattern Recognition(CVPR)，第2464-2471页，2010年6月13-18日。

非专利文献3：松山隆司等编，“计算机视觉”、新技术通信株式会社(ShinGijutsuCommunications K.K.)、pp123～137。

发明内容

在上述现有技术中，在具备多个包括鱼眼透镜的照相机的摄像装置中存在以下情况：在用多个照相机所包含的某一照相机拍摄到的图像中，存在映入了多个照相机所包含的其它照相机的区域。也即是，在用某一照相机拍摄到的图像中，位于其它照相机的后方的物体等被遮挡而无法取得图像和三维位置。

一个非限制的例示性实施例提供了一种摄像装置，其能够取得不存在拍摄到摄像装置所包含的照相机的区域的图像和三维位置。

本发明的实施方式的其他益处和优点将通过说明书和附图得到明确。这些益处和/或优点能够单独地由所公开的说明书和附图的各个实施方式和特征来实现，并且，不需要通过所有的实施方式和特征来实现一个或更多的益处和/或优点。