[发明专利]使用预采集图像的动态标测点过滤

权利要求书

1.一种用于从三维（3D）解剖图动态过滤标测点的设备，包括：

探头，所述探头被配置用于插入到患者的体腔中并且包括位置传感器，所述位置传感器用于测量所述探头的远端在所述体腔内部的位置；和

处理器，所述处理器被配置成：

从成像系统采集所述体腔的图像，

从被插入到所述体腔中的所述探头接收第一组标测点和第二组标测点，

执行所述第一组中的所述标测点和所述图像之间的第一对准，所述第一组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，所述第一对准具有指示所述第一对准质量的第一累积误差值，

使用所述第一对准来生成三维（3D）解剖图，所述三维（3D）解剖图包括所述第一组中的所述标测点，所述第一组中的所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值，

执行所述第一组和所述第二组中的所述标测点与所述图像之间的第二对准，所述第一组和第二组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，所述第二对准具有比所述第一累积误差值更低的第二累积误差值，以及

生成更新的三维（3D）解剖图，所述更新的三维（3D）解剖图包括所述第一组和所述第二组中的所述标测点，所述第一组和所述第二组中的所述标测点的相应第二点误差值小于所述点误差阈值。

2.根据权利要求1所述的设备，包括显示器，并且其中所述处理器被配置成将所述三维（3D）解剖图和所述更新的三维（3D）解剖图呈现在显示器上。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述体腔包括心脏，并且其中所述探头包括心内导管。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述三维（3D）解剖图包括电解剖图。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成在所述第一对准之后经过了特定时间段时执行所述第二对准。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成在所述第二组标测点具有特定数目的标测点时执行所述第二对准。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成在执行所述第一对准之前指定所述点误差阈值。

8.根据权利要求1所述的设备，其中给定标测点的所述第一点误差值指示关于所述第一对准的所述给定标测点的第一质量，并且其中所述给定标测点的所述第二点误差值指示关于所述第二对准的所述给定标测点的第二质量。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述处理器被配置成在所述第二对准之前，计算所述第二组中的所述标测点中的每个标测点的相应第一点误差值，并且在所述三维（3D）解剖图中包括所述第二组中的所述标测点，所述第二组中的所述标测点的相应第一点误差值小于所述点误差阈值。

10.一种在其上存储有程序指令的计算机可读介质，其结合探头操作，所述探头被配置用于插入到患者的体腔中并且包括位置传感器，所述位置传感器用于测量所述探头的远端在所述体腔内部的位置，所述指令当由计算机读取时，使所述计算机：

从成像系统采集所述体腔的图像，

从被插入到所述体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点，

执行所述第一组中的所述标测点和所述图像之间的第一对准，所述第一组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，所述第一对准具有指示所述第一对准质量的第一累积误差值，

使用所述第一对准来生成三维（3D）解剖图，所述三维（3D）解剖图包括所述第一组中的所述标测点，所述第一组中的所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值，

执行所述第一组和所述第二组中的所述标测点与所述图像之间的第二对准，所述第一组和所述第二组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，所述第二对准具有比所述第一累积误差值更低的第二累积误差值，以及

生成更新的三维（3D）解剖图，所述更新的三维（3D）解剖图包括所述第一组和所述第二组中的所述标测点，所述第一组和所述第二组中的所述标测点的相应第二点误差值小于所述点误差阈值。