[发明专利]使用预采集图像的动态标测点过滤

说明书

本发明公开了一种方法，包括采集体腔图像并从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点。具有第一累积误差值的第一对准在第一组的标测点和图像之间执行，第一组标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，并且生成包括第一组标测点的3D解剖图，所述标测点的相应第一点误差值小于指定的阈值。第二对准在所接收的标测点和图像之间执行，所接收的标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值，并且生成包括所接收的标测点的更新的3D解剖图，所述标测点的相应第二点误差值小于指定的阈值。

技术领域

本发明整体涉及医疗成像，并且具体地涉及将从医疗探头所接收的标测点对准体腔的预采集三维图像。

背景技术

多种医疗手术涉及在身体内放置诸如传感器、管、导管、分配装置和植入物之类的物体。实时成像方法通常用于这些手术期间协助医生将对象和其周围的事物可视化。然而，在大多数的情况下，实时三维成像是不可能的或不可取的。相反，通常利用用于获得内部对象的实时空间坐标的系统。

授予Govari等人的美国专利申请2007/0016007(其公开内容以引用的方式并入本文)中描述了一种混合式基于磁并基于阻抗的位置感测系统。该系统包括适于被引入到受试者的体腔中的探头。

授予Gilboa的美国专利6,574,498(其公开内容以引用的方式并入本文)描述了一种用于确定工件在不透明的身体的腔内的位置的系统。该系统要求使用与一次场相互作用的转换器以及与二次场相互作用的若干转换器。

授予Pfeiffer等人的美国专利5,899,860(其公开内容以引用的方式并入本文)描述了一种用于确定导管在患者身体内部的位置的系统。校正函数通过得自所接收到的位置信号的校准位置与已知真实校准位置之间的差异确定；借此，得自所接收到的位置信号的导管位置就根据校正函数在后续的测量阶段中被校正。

以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，但除了在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突的方式定义的任何术语，而只应考虑本说明书中的定义。

以上描述给出了本领域中相关技术的总体概述，不应当被理解为承认了其包含的任何信息构成针对本专利申请的现有技术。

发明内容

根据本发明的实施例提供了一种方法，该方法包括：从成像系统采集体腔的图像；从探头接收第一组标测点和第二组标测点，该探头具有位置传感器并被插入到体腔中；由处理器执行第一组中标测点和图像之间的第一对准，在第一组中标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，第一对准具有指示第一对准质量的第一累积误差值；使用第一对准来生成三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行第一组和第二组中标测点与图像之间的第二对准，在第一组和第二组中标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值；并且生成更新的3D解剖图，该更新的3D解剖图包括第一组和第二组中的标测点，所述标测点的相应第二点误差值小于点误差阈值。

在一些实施例中，3D解剖图和更新的3D解剖图可呈现在显示器上。在另外的实施例中，体腔可包括心脏，并且其中探头可包括心内导管。在进一步的实施例中，3D解剖图可包括电解剖图。

在补充的实施例中，第二对准在第一对准之后经过了特定时间段时执行。在另外的实施例中，第二对准在第二组具有特定数目的标测点时执行。在进一步的实施例中，可在执行第一对准之前指定点误差阈值，针对在第二组中标测点中的每个标测点计算初始点误差值。