[发明专利]外科手术机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种外科手术机器人系统，包括：

从机器人，具有安装外科手术工具的多个机器人臂；

主控制台，响应操作者的操控对所述从机器人进行远程控制；

第一显示器，布置在所述从机器人的周围；和

控制部，当在所述从机器人或所述主控制台中发生事件时，将在对应于所述从机器人或所述主控制台的形状的图像上显示关于所述事件的位置的信息的图像信息输出至所述第一显示器。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，其中，所述控制部将与所述事件相关的文本信息与所述图像信息一起输出至所述第一显示器。

3.根据权利要求2所述的外科手术机器人系统，其中，所述文本信息包含关于所述事件的类型、所述事件的原因和用于处理所述事件的方法的信息中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，其中，所述事件包括以下项中的至少一种：初始化所述从机器人或所述主控制台、完成所述从机器人或所述主控制台的操作的准备、所述从机器人或所述主控制台之间的通信错误、所述从机器人的致动器错误、设置在所述从机器人中的传感器的信号错误、所述从机器人的电源错误、安装所述外科手术工具的错误、替换所述外科手术工具、达到所述从机器人的操作极限或安装在所述从机器人上的电动外科手术工具的操作的操作极限、所述操作者的头部从所述主控制台离开、由所述操作者输入预定指令、由助理操作者输入预定指令、以及产生移动所述从机器人的位置的操控。

5.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，进一步包括布置在所述主控制台上的第二显示器，其中，所述第二显示器显示与在所述第一显示器上显示的图像对应的图像信息。

6.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，其中，所述事件根据所述操作者的指令生成，并且所述控制部接收来自所述操作者的关于所述事件的所述位置的所述信息的输入。

7.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，其中，所述第一显示器布置在所述主控制台上，所述事件根据助理操作者的指令生成，并且所述控制部接收来自所述助理操作者的关于所述事件的所述位置的所述信息的输入并且将所述图像信息输出至所述第一显示器。

8.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，其中，所述控制部进一步包括实时机器人图像生成单元，所述实时机器人图像生成单元通过使用关于所述从机器人的所述传感器的信息实时生成与所述从机器人的形状对应的所述从机器人的图像。

9.一种用于控制外科手术机器人系统的方法，所述外科手术机器人系统包括具有配备有外科手术工具的多个机器人臂的从机器人、响应操作者的操控对所述从机器人进行远程控制的主控制台、和布置在所述从机器人的周围的第一显示器，所述方法包括：

在所述从机器人或所述主控制台中生成事件；

生成在对应于所述从机器人或所述主控制台的图像上显示关于所述事件的位置的信息的图像信息；以及，

将所述图像信息输出至所述第一显示器。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述图像信息进一步包含与所述事件相关的文本信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述文本信息包含关于所述事件的类型、所述事件的原因、和用于处理所述事件的方法的信息中的至少一种。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述事件包括以下项中的至少一种：初始化所述从机器人或所述主控制台、完成操作所述从机器人或所述主控制台的准备、所述从机器人或所述主控制台之间的通信错误、所述从机器人的致动器错误、设置在所述从机器人中的传感器的信号错误、所述从机器人的电源错误、安装所述外科手术工具的错误、替换所述外科手术工具、达到所述从机器人的操作极限或安装在所述从机器人上的电动外科手术工具的操作的操作极限、所述操作者的头部从所述主控制台离开、由所述操作者输入预定指令、由助理操作者输入预定指令、以及产生移动所述从机器人的位置的操控。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述外科手术机器人系统进一步包括布置在所述主控制台上的第二显示器，并且所述第二显示器显示与在所述第一显示器上显示的图像对应的图像信息。