[发明专利]外科手术机器人系统及其控制方法

说明书

相关申请的引用

本申请要求于2013年12月9日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0152632号的权益，其全部内容通过引用结合于此。

背景技术

1.领域

本发明构思的一个或多个实施方式涉及一种外科手术机器人系统和一种用于控制该外科手术机器人系统的方法。

2.相关领域的描述

近年来，医院已经引入并且使用包括主控制台和从机器人的用于微创外科手术的机器人系统。在用于微创外科手术的机器人系统操作期间，异常事件或不寻常事件可能发生。当这种事件发生时，对于安全的外科手术，迫切需要对其做出立即反应。

为了满足以上要求，用于微创外科手术的机器人系统配备有当异常事件或不寻常事件发生时进行操作的发光装置或发声装置，使得可以将事件的发生立即通知给手术室的操作者或助理操作者。

当通过光或声音将事件的发生通知给手术室中的操作者或助理操作者时，操作者和助理操作者可以立即意识到事件的发生。然而，难以发送详细的信息，诸如事件发生的位置或事件的类型。而且，由于难以发送关于什么引起的事件或采取什么样的行动来响应事件的信息。因此，存在对事件的发生做出立即反应的限制。

以上描述的背景技术由发明本发明构思的发明者拥有或在发明本发明构思的过程中得到，所以不能将其称作在提交本发明构思之前向公众公开的熟知技术。

发明内容

本发明构思的一个或多个实施方式包括外科手术机器人系统和用于控制外科手术机器人系统的方法，该外科手术机器人系统可以通过精确且迅速地将与事件相关的信息(包括事件发生的位置)发送至位于附近的操作者或助理操作者来有效地响应在机器人外科手术过程中发生的事件。

将在以下的描述中部分阐述另外的方面，以及部分另外的方面从描述中是显而易见的或可以通过现有实施方式的实践被了解。

根据本发明构思的一个或多个实施方式，外科手术机器人系统包括具有安装有外科手术工具的多个机器人臂的从机器人，响应操作者的操控对从机器人进行远程控制的主控制台，布置在从机器人的周围的第一显示器，和当在从机器人或主控制台中发生事件时将在对应于从机器人或主控制台的图像上显示关于事件的位置的信息的图像信息输出至第一显示器的控制部。

控制部通过图像信息将与事件相关的文本信息输送至第一显示器。

文本信息可以包括关于事件的类型、事件的原因和处理事件的方法中的至少一种信息。

事件可以包括以下中的至少一种：初始化从机器人或主控制台；完成对从机器人或主控制台的操作、从机器人或主控制台之间的通信错误、从机器人的致动器错误、设置在从机器人中的传感器的信号错误、从机器人的电源错误、安装外科手术工具的错误的准备；替换外科手术工具；达到从机器人或操作安装在从机器人中的电动外科手术工具的操作限制；操作者的头部从主控制台离开；操作者输入预定指令；助理操作者输入预定指令；和产生移动从机器人的位置的操控。

外科手术机器人系统可以进一步包括布置在主控制台上的第二显示器，并且该第二显示器可以显示对应于第一显示器上显示的图像的图像信息。

根据操作者的指令可以生成事件，以及控制部可以接收来自操作者的关于事件位置的信息的输入。

可以将第一显示器布置在主控制台上，根据助理操作者的指令生成事件，以及控制部可以接收来自助理操作者的关于事件位置的信息的输入并且将图像信息输出至第一显示器。

控制部可以进一步包括实时机器人图像生成单元，其通过使用关于从机器人的传感器的信息生成对应于从机器人的形状的从机器人的实时图像。

根据本发明构思的一个或多个实施方式，用于控制包括具有配备有外科手术工具的多个机器人臂的从机器人、响应操作者的操控对从机器人进行远程控制的主控制台、和布置在从机器人周围的第一显示器的外科手术机器人系统的方法包括：在从机器人或主控制台中生成事件，生成在对应于从机器人或主控制台的图像上显示关于事件位置的信息的图像信息，以及将图像信息输出至第一显示器。

图像信息可以进一步包含与事件相关的文本信息。

文本信息可以包括关于事件的类型、事件的原因和处理事件的方法中的至少一种信息。