[发明专利]用于对准车辆的转向系统的方法和系统

说明书

技术领域

本公开总体涉及车辆，并且更具体地，涉及用于控制后轮转向系统以对准车辆的前转向系统的方法和系统。

背景技术

车辆的前转向系统允许驾驶员转向车辆的前轮。车辆的后转向系统能相对于前轮独立地转向后轮。前转向系统通常包括方向盘、方向盘角传感器、连接到该方向盘的转向轴、连接到该转向轴的转向单元和连接到转向单元和车轮的车轮转向节的一个或多个构件，例如拉杆。该方向盘通常包括连接到转向轴的毂、与所述毂间隔开并围绕所述毂的外轮缘以及将所述毂和轮缘互连的多个辐条。

  在大多数车辆中，当车轮被笔直地对准时，方向盘被定向成使得方向盘的辐条在原位置或中立位置中看起来是水平的。在一些情况下，方向盘可能在车辆组装中或在实际操作中变得不对准，即，方向盘的辐条不再位于上述原位置或中立位置中。从上述原位置或中立位置的显著偏离通常是驾驶员所不期望的。在一些情况下，方向盘被对准，但是车辆可能变为不对准，即，当车辆笔直地行驶时方向盘不再位于上述原位置或中立位置。车辆的不对准通常是驾驶员所不期望的。

因此，期望提供用于修正这种不对准的方法和系统。还期望提供用于控制转向系统以修正这种不对准的方法和系统，以及提供包括这种方法和/或系统的改进车辆。另外，本发明的其它令人满意的特征和特点将从下面对本发明的具体描述和所附的权利要求并结合附图以及本发明的该背景技术而变得易于理解。

发明内容

提供了用于对准车辆的转向系统的方法和系统。在一个实施例中，方法包括： 确定该车辆何时正沿直线路径行驶；当该车辆正沿直线路径行驶时确定方向盘位置误差；对该方向盘位置误差进行滤波；基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿；以及基于所述后轮转向补偿产生对该后轮转向系统的控制信号。

在另一实施例中，系统包括后轮转向系统和控制模块。该控制模块在该车辆正沿直线路径行驶时确定方向盘位置误差；对该方向盘位置误差进行滤波；基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿；以及基于所述后轮转向补偿产生对该后轮转向系统的控制信号。

在另一实施例中，提供了车辆。该车辆包括后轮转向系统、前轮转向系统和控制模块。控制模块确定与前轮转向系统相关的不对准，并基于该不对准产生对后轮转向系统的控制信号。

本申请还提出了如下方案：

方案1. 一种对准车辆的转向系统的方法，该方法包括：

确定何时所述车辆正沿直线路径行驶；以及

当所述车辆正沿所述直线路径行驶时确定方向盘位置误差；

基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿；以及

基于所述后轮转向补偿产生对后轮转向系统的控制信号。

方案2. 如方案1所述的方法，其中所述计算所述后轮转向补偿是基于前转向系统的传动比。

方案3. 如方案2所述的方法，其中所述传动比是所述前轮转向系统的中心到中心传动比。

方案4. 如方案2所述的方法，其中所述计算所述后轮转向补偿包括用所述方向盘位置误差除以所述前转向传动比以产生商，并且从所述商中减去当前应用的后轮转向补偿。

方案5. 如方案1所述的方法，还包括向所述方向盘位置误差应用低通滤波，并且其中所述计算所述后轮转向补偿是基于滤波后的方向盘位置误差。

方案6. 如方案5所述的方法，其中所述计算所述后轮转向补偿包括用所述滤波后的方向盘位置误差除以所述前轮转向系统的传动比以产生商，并且从所述商中减去当前应用的后轮转向补偿。

方案7. 如方案1所述的方法，其中所述确定所述方向盘位置误差是基于当所述车辆正沿所述直线路径行驶时的方向盘位置和预定义的方向盘位置。

方案8. 如方案1所述的方法，其中所述确定何时所述车辆正沿直线路径行驶是基于罗盘数据、全球定位系统数据、偏航速度数据、轮胎转速数据中的至少一个。

方案9. 一种用于对准车辆的转向系统的系统，包括：

后轮转向系统；以及

控制模块，其在该车辆正沿直线路径行驶时确定方向盘位置误差，基于所述方向盘位置误差计算后轮转向补偿，以及基于所述后轮转向补偿产生对该后轮转向系统的控制信号。

方案10. 如方案9所述的系统，其中所述控制模块基于前转向系统的传动比计算所述后轮转向补偿。

方案11. 如方案10所述的系统，其中所述传动比是所述前转向系统的中心到中心传动比。