[发明专利]云台故障的检测方法及装置

权利要求书

1.一种云台故障的检测方法，其特征在于，包括：

发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，所述预期运动指令对应所述云台的预期运动方向；

从所述摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，所述视频为所述云台按照所述运动指令进行移动，使得安装在所述云台上的摄像设备获取的视频；

分析所述两帧图像之间的图像数据，生成出所述云台的实际运动方向；

根据所述云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台之前，所述方法还包括：

根据所述预期运动指令预设每种预期运动指令所对应的预期运动方向，并将所述预期运动指令和其对应的预期运动方向预存至存储器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述两帧图像之间的图像数据，生成所述云台的实际运动方向的步骤包括：

从第一帧图像提取至少两个以上特征点，生成第一帧图像特征点集合；

在第二帧图像中寻找与所述第一帧图像特征点集合中的每个特征点匹配的特征点，生成第二帧图像特征点集合；

通过所述第一帧图像特征点集合和所述第二帧图像特征点集合的位置，生成所述两帧图像特征点的运动矢量集合；

其中，所述两帧图像特征点的运动矢量集合用于表征所述云台的实际运动方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果的步骤包括：

从所述存储器中获取预存的所述预期运动指令对应的所述预期运动方向；

通过比对所述第一帧图像每个特征点的运动矢量与所述预期运动方向，生成所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率；

根据所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率生成云台故障结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一帧图像特征点符合所述预期运动方向的概率生成故障检测结果的步骤包括：

在所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率小于第一阈值的情况下，确定所述云台执行所述运动指令上存在故障；

在所述两帧图像特征点的运动矢量集合符合所述预期运动方向的概率大于等于第一阈值的情况下，确定所述云台执行所述运动指令正常。

6.一种云台故障的检测装置，其特征在于，包括：

发送单元，用于发送预期运动指令至安装了摄像设备的云台，其中，所述预期运动指令对应所述云台的预期运动方向；

截取单元，用于从所述摄像设备返回的视频中截取两帧图像，其中，所述视频为所述云台按照所述运动指令进行移动，使得安装在所述云台上的摄像设备获取的视频；

分析单元，用于分析所述两帧图像之间的图像数据，生成出所述云台的实际运动方向；

生成单元，用于根据所述云台的预期运动方向和实际运动方向的符合度，生成云台故障结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

预设单元，用于根据所述预期运动指令预设每种预期运动指令所对应的预期运动方向，并将所述预期运动指令和其对应的预期运动方向预存至存储器。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分析单元包括：

提取模块，用于从第一帧图像提取至少两个以上特征点，生成第一帧图像特征点集合；

匹配模块，用于在第二帧图像中寻找与所述第一帧图像特征点集合中的每个特征点匹配的特征点，生成第二帧图像特征点集合；

集合生成模块，用于通过所述第一帧图像特征点集合和所述第二帧图像特征点集合的位置，生成所述两帧图像特征点的运动矢量集合；

其中，所述两帧图像特征点的运动矢量集合用于表征所述云台的实际运动方向。