[发明专利]路线估计器

权利要求书

1.一种路线估计器，包括：

第一估计装置，所述第一估计装置用于获得第一信息并且基于所获得的第一信息估计第一前方行驶路径的第一半径，所述第一前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分；

第二估计装置，所述第二估计装置用于获得第二信息并且基于所获得的第二信息估计第二前方行驶路径的第二半径，所述第二前方行驶路径为车辆将要行驶的所述前方行驶路径的一部分，所述第二前方行驶路径比所述第一前方行驶路径距所述车辆更远；以及

确定装置，所述确定装置用于基于对所估计的第一半径与所估计的第二半径的比较来确定在所述第一前方行驶路径与所述第二前方行驶路径之间是否存在道路形状发生变化的改变点。

2.根据权利要求1所述的路线估计器，其中

所述第一信息与所述第二信息在类型上彼此不同。

3.根据权利要求1所述的路线估计器，其中

所述第一信息与所述第二信息在类型上相同。

4.根据权利要求1所述的路线估计器，其中

所述确定装置具有第三估计装置，所述第三估计装置用于在所述第一半径与所述第二半径之差大于阈值时将从所述第一前方行驶路径到所述第二前方行驶路径的所述道路形状估计为弯曲形状。

5.根据权利要求1所述的路线估计器，其中

所述确定装置具有第四估计装置，所述第四估计装置用于基于所述第一前方行驶路径的第一转弯方向与所述第二行驶路径的第二转弯方向之间的关系来估计从所述第一前方行驶路径到所述第二前方行驶路径的所述道路形状。

6.根据权利要求5所述的路线估计器，其中

在所述第一半径与所述第二半径之差大于阈值时，所述第四估计装置将从所述第一前方行驶路径到所述第二前方行驶路径的所述道路形状估计为S形曲线。