[发明专利]路线估计器

说明书

技术领域

本发明涉及用于估计车辆的路线状态的路线估计器。

背景技术

传统地，已知存在下述设备：所述设备安装在车辆上以用于对自身车辆将要行驶的前方行驶路径的道路形状(称为路线形状)进行估计(参见PTL 1(JP 2009-9209A))。

PTL 1中所公开的设备基于偏航率传感器的检测结果(即，偏航率)或者转向角传感器的检测结果(即，转向角)来检测自身车辆的转弯方向(和转弯半径)。另外，在假设在自身车辆的前方行驶路径上保持所检测的转弯半径和转弯方向的情况下，该设备将路线形状估计为所检测的自身车辆的转弯半径和转弯方向。

然而，在曲率发生变化的道路上，PTL 1中所公开的设备不能检测曲率的变化点，这是因为该设备是在假设在自身车辆的前方行驶路径上保持在指定时刻检测的转弯半径和转弯方向的情况下来估计路线形状的。在PTL 1中所公开的设备中，这引起估计的路线形状偏离前方行驶路径的实际路线形状。

也就是说，通过PTL 1中所公开的设备来估计路线形状的方法在估计路线形状时具有较差的准确度。

本公开内容的目的是提高路线估计器在估计路线形状时的准确度。

发明内容

为了实现以上目的，本公开内容的一个方面涉及路线估计器(40)。

此方面的路线估计器具有第一估计装置(40，S110至S130)、第二估计装置(40，S110、S120、S140)和确定装置(40，S150至S180)。

在这些装置中，第一估计装置获得第一信息，并且基于所获得的第一信息估计第一前方行驶路径的第一半径。第一前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分。

第二估计装置获得第二信息，并且基于所获得的第二信息估计第二前方行驶路径的第二半径。第二前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分，第二前方行驶路径比第一前方行驶路径距车辆更远。

确定装置基于对所估计的第一半径与所估计的第二半径的比较来确定在第一前方行驶路径与第二前方行驶路径之间是否存在道路形状变化的改变点。

应当注意，曲率半径为指示道路的圆弧形曲线的半径R的指标。本公开内容中的曲率半径不仅包括直接的曲率半径，还包括基于曲率半径的指标例如曲率(1/R)。

权利要求和发明内容中所描述的括号中的附图标记作为一个方面示出了与具体实施方式中所描述的具体装置的关系，但不限制本发明的范围。

本公开内容的目的不仅可以通过上述估计器来实现，还可以通过各种实施方式例如在计算机中执行的程序或者估计方法来实现。

附图说明

在附图中：

图1是示出具有驾驶辅助ECU作为应用本发明的路径估计设备的驾驶辅助系统的示意性配置的框图；

图2是示出驾驶辅助ECU执行的驾驶辅助流程的处理序列的流程图；

图3是示出驾驶辅助处理中的改变点的确定的具体示例的说明图，(A)示出使用雷达传感器的检测结果的情况，(B)示出使用捕获的图像的情况，(C)示出使用车辆状态检测器部的信号以及雷达传感器的检测结果或捕获的图像的情况；

图4是示出改变点的确定效果的图，(A)示出第一曲率半径和第二曲率半径的时间变化，(B)示出曲率半径之差的时间变化；以及

图5是示出驾驶辅助处理中的改变点的确定的另一具体示例的说明图，(A)示出使用雷达传感器的检测结果的情况，(B)示出使用捕获的图像的情况，(C)示出使用车辆状态检测器部的信号以及雷达传感器的检测结果或捕获的图像的情况。

具体实施方式

在下文中参照附图描述实施方式。

<驾驶辅助系统>

驾驶辅助系统1为安装至车辆(具体地，汽车)的系统。驾驶辅助系统1识别自身车辆将要行驶的路线(在下文中，称为前方行驶路径)的道路形状，并且控制车辆速度或车辆加速度以在自身车辆与行驶在自身车辆前方的另一车辆(居前车辆)之间保持合适的距离。

为了实现该目的，如图1所示，驾驶辅助系统1具有外围检测器部3、车辆状态检测器部10、车辆控制部20和驾驶辅助控制单元(在本实施方式中称为驾驶辅助ECU)40。

外围检测器部3获得用于检测前方行驶路径的状态的信息(在下文中称为状态估计信息)。外围检测器部3具有雷达传感器5和成像设备7。