[发明专利]实现虚拟云台监控效果的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种实现虚拟云台监控效果的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1、通过全景摄像机摄取全景图像；

步骤2、捕捉外部输入信息，生成校正参数；

步骤3、根据所述全景图像和校正参数得到局部校正图；

步骤4、循环步骤1到步骤3的操作，得到虚拟云台的监控视频。

2.根据权利要求1所述实现虚拟云台监控效果的方法，其特征在于，所述全景摄像机采用鱼眼镜头或采用反射镜面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当全景摄像机采用鱼眼镜头时，所述根据全景图像和校正参数得到局部校正图的方式为：

根据所述校正参数确定所述全景图像上的新的光学中心；根据所述校正参数及新的光学中心对全景图像进行局部校正，得到所述校正参数的全景图像校正图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据校正参数确定所述全景图像上的新的光学中心的方式为：

采用以下公式确定：

其中，

P₀(u₁,v₁)为所述全景图像上的新的光学中心；

R为全景摄像机成像的投影球面的半径；

为预先设定的角度值；

θ为水平漫游角度；

viewratio为预先设定的参数值；

其中，所述θ和viewratio为校正参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据校正参数和新的光学中心对全景图像进行局部校正，得到所述校正参数的全景图像校正图的方式为：

确定P₀(u₁,v₁)在全景摄像机成像的投影球面上的对应点P的坐标为(u1,v1,R2-u12-v12);]]>

令校正平面到投影球面的球心O的距离为kR，其中k>0，k为校正参数；确定P₀(u₁,v₁)在校正平面上的对应点P'的坐标为将P'作为校正平面的光学中心；

在所述校正平面上确定平面坐标轴的两个方向，用矢量α、β表示，其中，

α＝BP×AP，

β＝OP×α，

所述BP为起点为B并且终点为P的矢量，所述AP为起点为A并且终点为P的矢量，所述OP为起点为O并且终点为P的矢量，所述“×”表示2个矢量相乘；所述A和B的坐标如下：

将α和β单位化，确定全景图像校正图的宽、高以及P'在全景图像校正图中的位置(i₀,j₀)；

依次按照以下方式确定全景图像校正图中每个像素点(i,j)在空间的对应点Q的颜色值，得到所述校正参数的全景图像校正图；

确定像素点(i,j)在空间的对应点Q为(j-j₀)α+(i-i₀)β+kP；确定射线OQ与投影球面的交点为得到Q点在全景图像中的对应点(u,v)，将点(u,v)的颜色值进行插值处理，得到所述Q点的颜色值。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，根据捕捉的外部输入信息，生成校正参数的方式为：

将捕捉的外部输入信息转换成视角或放大倍数的变化值，变化值结合上一次的视角或放大倍数的绝对值生成校正参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述捕捉外部输入信息的输入设备为：鼠标、触摸屏、手机、遥控器或键盘。