[发明专利]车辆的车道保持控制装置有效
申请号: | 201410811924.X | 申请日: | 2014-12-23 |
公开(公告)号: | CN104742959A | 公开(公告)日: | 2015-07-01 |
发明(设计)人: | 小山哉 | 申请(专利权)人: | 富士重工业株式会社 |
主分类号: | B62D5/04 | 分类号: | B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00 |
代理公司: | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人: | 金光军;刘灿强 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 车道 保持 控制 装置 | ||
1.一种车辆的车道保持控制装置,其特征在于,是设定本车辆应行驶的目标路线,至少基于从该目标路线的偏移量,计算出针对电动助力转向马达的控制量,并进行控制以使本车辆沿所述目标路线进行行驶的车辆的车道保持控制装置,具备:
横向位置反馈控制单元,基于所述目标路线与本车辆的推定车辆轨迹的位置的偏移量,计算出以消除该位置的偏移量的方式进行反馈控制的控制量;
横向位置反馈增益设定单元,在行驶路径宽度宽的情况下,与行驶路径宽度窄的情况相比,将所述横向位置反馈控制单元的控制量的影响程度设定为较强。
2.根据权利要求1所述的车辆的车道保持控制装置,其特征在于,具备:
横摆角反馈控制单元,基于本车辆的横摆角相对于所述目标路线的偏移量,计算出以消除所述横摆角的偏移量的方式进行反馈控制的控制量;
横摆角反馈增益设定单元,在行驶路径宽度窄的情况下,与行驶路径宽度宽的情况相比,将所述横摆角反馈控制单元的控制量的影响程度设定为较强。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的车道保持控制装置,其特征在于,所述行驶路径宽度通过行驶路径的种类而进行判定。
4.根据权利要求1或2所述的车辆的车道保持控制装置,其特征在于,具备前馈控制单元,基于行驶路径形状而计算出利用前馈控制沿所述目标路线行驶所需要的控制量。
5.根据权利要求3所述的车辆的车道保持控制装置,其特征在于,具备前馈控制单元,基于行驶路径形状而计算出利用前馈控制沿所述目标路线行驶所需要的控制量。
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